[發明專利]一種汽車測試用駕駛機器人控制方法

在審

• 申請號: 202310071683.9
• 申請日: 2023-01-18
• 公開（公告）號: CN116088313A
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 焦森;秦學;李響;李保權;李洪波
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 付宏璇

1.一種汽車測試用駕駛機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1、駕駛機器人自學習：

S1.1、記算當前車速v和加速度a對應的油門踏板角度P_a和制動踏板力F_b，建立轉轂工況踏板需求初始表；

S1.2、輸入循環工況，對于第i時刻車速v_i、加速度a_i查找初始表中對應的油門踏板角度P_ai、制動踏板力F_bi；

S1.3、對駕駛機器人施加計算的操作控制，判斷加速度變化是否符合預期，若不符合則對初始表進行修正；

S1.4、重復S1.2～S1.3直至完成整個路譜曲線，完成自學習，得到修正表；

S2、駕駛機器人實際駕駛：

S2.1、根據路譜工況曲線劃分短行程，將短行程劃分為加速短行程、勻速短行程和減速短行程；

S2.2、定義最短調節周期T₀，對行程進行周期劃分；

S2.3、根據周期的加速度需求公式中的v_s及a_t查找修正表中對應的P_a和F_b；

S2.4、對駕駛機器人施加控制計算的操作，判斷速度是否超過預設偏差，若超過偏差則以當前時刻為起點重新劃分周期，若偏差滿足預設閾值則保持控制不變，直至到達下一調節點后重復步驟S2.3。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，計算油門踏板角度P_a的公式為：P_a＝k_a·T_r/T_m+b_a；其中，k_a為油門踏板角度與負荷率轉換系數，b_a為常數項，T_r為發動機的需求扭矩，T_m為發動機的最大扭矩。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，計算制動踏板力F_b的公式為：F_b＝(-f-b_b)/k_b；其中f為車輛受力，b_b為常數項，k_b為轉換系數。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，車輛受力f為設定阻力以及加速阻力之和：f＝f_s+f_j其中，f_s為設定阻力，f_j為加速阻力。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，對于第i時刻的車速v_i，加速度a_i如下式所示：其中t_i+1和v_i+1為后一時刻的時間及車速，t_i-1和v_i-1為前一時刻的時間及車速。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，劃分短行程的方式為：以速度的拐點作為短行程劃分的依據，當加速度的大小在±0.1m/s²之間時車輛處于勻速狀態，連續的勻速狀態作為一個勻速短行程，連續的加速狀態作為一個加速短行程，連續的減速狀態作為一個減速短行程。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，最短調節周期T₀設置為3秒。

8.根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于，對行程進行周期劃分具體為：若行程的時間小于等于T₀，則以行程的初始點和結束點作為周期的開始和結束，若行程的時間大于T₀，則以初始點開始每隔T₀時間為一個周期，直至到達結束點或者剩余時間小于T₀。