[發明專利]物體類別檢測結果的過濾方法、裝置、電子設備和機器人

在審

• 申請號: 202310071500.3
• 申請日: 2023-01-13
• 公開（公告）號: CN116229462A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 蒯文嘯;劉寧;張法朝;奉飛飛;唐劍
• 申請（專利權）人: 美的集團（上海）有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: G06V20/70
• 分類號: G06V20/70;G06V10/26;G06V10/764;G06V10/44;G06V10/75
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 王丹玉;尚志峰

1.一種物體類別檢測結果的過濾方法，其特征在于，包括：

在目標圖像中確定待檢測物體和所述待檢測物體對應的檢測框；

在檢測到所述待檢測物體的物體類別為第一物體類別的情況下，獲取所述第一物體類別對應的目標特征信息；

確定所述待檢測物體的第一特征信息和所述檢測框的第二特征信息；

根據所述第一特征信息和所述第二特征信息中的至少一個與所述目標特征信息的比較結果，對所述第一物體類別進行過濾。

2.根據權利要求1所述的物體類別檢測結果的過濾方法，其特征在于，所述目標特征信息包括第一像素比區間，所述第一特征信息包括所述待檢測物體的第一像素數量，所述第二特征信息包括所述檢測框的第二像素數量；

根據所述第一特征信息和所述第二特征信息中的至少一個與所述目標特征信息的比較結果，對所述第一物體類別進行過濾，包括：

確定所述第一像素數量和所述第二像素數量的第一比值；

在所述第一比值與所述第一像素比區間相匹配的情況下，確定所述待檢測物體的物體類別為所述第一物體類別。

3.根據權利要求2所述的物體類別檢測結果的過濾方法，其特征在于，所述在檢測到所述待檢測物體的物體類別為第一物體類別的情況下，獲取所述第一物體類別對應的目標特征信息之前，所述物體類別檢測結果的過濾方法還包括：

獲取所述第一物體類別對應的多個第一物體的第三像素數量，和所述多個第一物體的檢測框的第四像素數量；

根據所述第三像素數量與所述第四像素數量的第二比值，在多個預設像素比區間中的概率密度，確定所述第一像素比區間。

4.根據權利要求3所述的物體類別檢測結果的過濾方法，其特征在于，所述多個預設像素比區間為多個遞增的區間；

所述根據所述第三像素數量與所述第四像素數量的第二比值，在多個預設像素比區間中的概率密度，確定所述第一像素比區間，包括：

在所述第二比值在第N個預設像素比區間中的第一概率大于第一概率閾值，且所述第一概率與第二概率滿足第一預設條件的情況下，確定第N個預設像素比區間為所述第一像素比區間；

其中，N為正整數，所述第二概率為所述第二比值在所述第N個預設像素比區間中的概率，所述第一預設條件為：所述第二概率大于所述第一概率，且所述第二概率與所述第一概率的差值小于第一差值閾值。

5.根據權利要求1所述的物體類別檢測結果的過濾方法，其特征在于，所述目標特征信息包括目標長度比區間，所述檢測框包括相交的第一邊和第二邊，所述第二特征信息包括所述第一邊和第二邊的長度比；

所述根據所述第一特征信息和所述第二特征信息中的至少一個與所述目標特征信息的比較結果，對所述第一物體類別進行過濾，包括：

在所述長度比與所述目標長度比區間相匹配的情況下，確定所述待檢測物體的物體類別為所述第一物體類別。

6.根據權利要求5所述的物體類別檢測結果的過濾方法，其特征在于，所述檢測框為矩形檢測框，所述長度比為長寬比；

所述在檢測到所述待檢測物體的物體類別為第一物體類別的情況下，獲取所述第一物體類別對應的目標特征信息之前，所述物體類別檢測結果的過濾方法還包括：

獲取所述第一物體類別對應的第一物體的檢測框的長寬比；

根據所述第一物體的檢測框的長寬比在多個預設長度比區間中的概率密度，確定所述目標長度比區間。

7.根據權利要求6所述的物體類別檢測結果的過濾方法，其特征在于，所述多個預設長度比區間為多個遞增的區間；

所述根據所述第一物體的檢測框的長寬比在多個預設長度比區間中的概率密度，確定所述目標長度比區間，包括：

在所述長寬比在第M個預設長度比區間中的第三概率大于第二概率閾值，且所述第三概率與第四概率滿足第二預設條件的情況下，確定第M個預設長度比區間為所述目標長度比區間；

其中，M為正整數，所述第四概率為所述長寬比在所述第M個預設長度比區間中的概率，所述第二預設條件為：所述第四概率大于所述第三概率，且所述第四概率與所述第三概率的差值小于第二差值閾值。