[發(fā)明專利]危險(xiǎn)區(qū)域目標(biāo)確定方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310067663.4
• 申請(qǐng)日: 2023-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116080642A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐帥;但佳壁;吳丹丹;楊騰飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清智汽車科技（蘇州）有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095;B60W50/14;B60T7/12
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種危險(xiǎn)區(qū)域目標(biāo)確定方法，其特征在于，包括：

在車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，獲取當(dāng)前車輛行駛參數(shù)；

根據(jù)所述行駛參數(shù)確定危險(xiǎn)區(qū)域；

通過(guò)所述自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的傳感器探測(cè)所述危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否存在第一VRU目標(biāo)；

通過(guò)所述自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的傳感器探測(cè)行駛場(chǎng)景中是否存在橫穿接近車輛行駛軌跡中心線的第二VRU目標(biāo)；

根據(jù)所述第一VRU目標(biāo)和所述第二VRU目標(biāo)的存在與否確定有效危險(xiǎn)區(qū)域目標(biāo)，并輸出提示信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛參數(shù)包括：車輛行駛速度，根據(jù)所述行駛參數(shù)確定危險(xiǎn)區(qū)域包括：

根據(jù)所述車輛行駛速度確定車輛前保險(xiǎn)杠位置開(kāi)始向行駛方向延伸，長(zhǎng)度為L(zhǎng)，寬度為W的方形區(qū)域?yàn)樗鑫ｋU(xiǎn)區(qū)域，其中，所述車輛行駛速度越快，L越大，W越小，且W的最小值為所述車輛行駛路面車道寬度的一半。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

通過(guò)所述自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的傳感器探測(cè)所述危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否存在第一VRU目標(biāo)包括：通過(guò)所述自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的傳感器探測(cè)到在所述危險(xiǎn)區(qū)域坐標(biāo)范圍內(nèi)是否存在所述第一VRU目標(biāo)；

通過(guò)所述自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的傳感器探測(cè)行駛場(chǎng)景中是否存在橫穿接近車輛行駛軌跡中心線的第二VRU目標(biāo)包括：通過(guò)所述自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的傳感器探測(cè)是否存在VRU，且VRU的橫向相對(duì)距離變化及橫向相對(duì)速度變化的趨勢(shì)符合設(shè)定條件，如果是，則確定存在所述第二VRU目標(biāo)，如果否，則確定不存在所述第二VRU目標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一VRU目標(biāo)和所述第二VRU目標(biāo)的存在與否確定有效危險(xiǎn)區(qū)域目標(biāo)包括：

若所述第一VRU目標(biāo)及所述第二VRU目標(biāo)均不存在，則確定無(wú)有效的危險(xiǎn)區(qū)域VRU目標(biāo)；

若所述第一VRU目標(biāo)存在但所述第二VRU目標(biāo)不存在，則將所述第一VRU目標(biāo)確定為有效的危險(xiǎn)區(qū)域VRU目標(biāo)；

若所述第一VRU目標(biāo)不存在但所述第二VRU目標(biāo)存在，且所述第二VRU目標(biāo)的所述橫向相對(duì)距離小于所述危險(xiǎn)區(qū)域的寬度W+δ時(shí)將所述第二VRU目標(biāo)確定為有效的危險(xiǎn)區(qū)域VRU目標(biāo)，其中，δ為預(yù)設(shè)的參數(shù)，否則確定無(wú)有效的危險(xiǎn)區(qū)域VRU目標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一VRU目標(biāo)和所述第二VRU目標(biāo)的存在與否確定有效危險(xiǎn)區(qū)域目標(biāo)包括：

若所述第一VRU目標(biāo)與所述第二VRU目標(biāo)均存在，根據(jù)二者的縱向相對(duì)距離和橫向相對(duì)距離確定有效的危險(xiǎn)區(qū)域VRU目標(biāo)，當(dāng)所述第二VRU目標(biāo)縱向相對(duì)距離更小且其橫向相對(duì)距離小于所述危險(xiǎn)區(qū)域的寬度W+δ時(shí)將所述第二VRU目標(biāo)判定為有效的危險(xiǎn)區(qū)域目標(biāo)，其中，δ為預(yù)設(shè)的參數(shù)，否則判定所述第一VRU目標(biāo)為有效的危險(xiǎn)區(qū)域VRU目標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，輸出提示信息包括：

在屏幕上顯示所述有效危險(xiǎn)區(qū)域目標(biāo)的位置；和/或

發(fā)出提示音，以提示用戶減速。

7.一種危險(xiǎn)區(qū)域目標(biāo)確定裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于在車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，獲取當(dāng)前車輛行駛參數(shù)；

確定單元，用于根據(jù)所述行駛參數(shù)確定危險(xiǎn)區(qū)域；

第一探測(cè)單元，用于通過(guò)所述自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的傳感器探測(cè)所述危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)是否存在第一VRU目標(biāo)；

第二探測(cè)單元，用于通過(guò)所述自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的傳感器探測(cè)行駛場(chǎng)景中是否存在橫穿接近車輛行駛軌跡中心線的第二VRU目標(biāo)；

處理單元，用于根據(jù)所述第一VRU目標(biāo)和所述第二VRU目標(biāo)的存在與否確定有效危險(xiǎn)區(qū)域目標(biāo)，并輸出提示信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述行駛參數(shù)包括：車輛行駛速度，所述確定單元用于：

根據(jù)所述車輛行駛速度確定車輛前保險(xiǎn)杠位置開(kāi)始向行駛方向延伸，長(zhǎng)度為L(zhǎng)，寬度為W的方形區(qū)域?yàn)樗鑫ｋU(xiǎn)區(qū)域，其中，所述車輛行駛速度越快，L越大，W越小，且W的最小值為所述車輛行駛路面車道寬度的一半。