[發明專利]一種硬膜外腔穿刺機器人系統

在審

• 申請號: 202310065566.1
• 申請日: 2023-01-16
• 公開（公告）號: CN115836916A
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 錢湘;趙中;劉鵬飛
• 申請（專利權）人: 湖州闌珊企業管理合伙企業（有限合伙）
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B17/34;A61B90/00;A61B34/20;A61B34/10;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/70;G06T7/62
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王愛濤

1.一種硬膜外腔穿刺機器人系統，其特征在于，所述系統包括：控制系統和執行機構；

所述控制系統包括：壓力反饋模塊、圖像識別模塊、造影模塊、路徑規劃模塊、病灶識別模塊和人機交互模塊；

所述執行機構包括：穿刺針模塊和輸送模塊；

所述穿刺針模塊分別與所述壓力反饋模塊、所述圖像識別模塊、所述造影模塊、所述病灶識別模塊和所述人機交互模塊連接；

所述路徑規劃模塊分別與所述壓力反饋模塊、所述圖像識別模塊、所述造影模塊和所述病灶識別模塊連接；

所述人機交互模塊分別與所述壓力反饋模塊、所述圖像識別模塊、所述造影模塊、所述路徑規劃模塊以及所述病灶識別模塊連接。

2.根據權利要求1所述的一種硬膜外腔穿刺機器人系統，其特征在于，述穿刺針模塊用于獲取穿刺過程中的壓力信號；

所述壓力反饋模塊用于根據所述壓力信號判斷穿刺針是否進入硬膜外腔，得到第一判斷結果；所述穿刺針模塊還用于當所述第一判斷結果為穿刺針進入硬膜外腔時，獲取當前的視頻信號；

所述圖像識別模塊用于根據所述當前的視頻信號判斷穿刺針是否進入硬膜外腔，得到第二判斷結果，以及確定穿刺針在硬膜外腔中的相對位置；

所述造影模塊用于當第一判斷結果和第二判斷結果同時為穿刺針進入硬膜外腔時，向所述穿刺針模塊下達注射造影劑的命令；所述穿刺針模塊還用于根據注射造影劑的命令注射造影劑以及獲取注射造影劑后的動態圖像；所述造影模塊還用于根據所述動態圖像，采用造影技術判斷穿刺針是否進入硬膜外腔，得到第三判斷結果，以及確定硬膜外腔的邊界；

所述病灶識別模塊用于根據所述視頻信號識別和確認病灶，獲取病灶位置信息；

所述路徑規劃模塊用于根據目標位置信息、穿刺針在硬膜外腔中的相對位置、硬膜外腔的邊界以及病灶位置信息對穿刺針在硬膜外腔內的進針軌跡進行規劃；

所述人機交互模塊用于獲取目標位置信息，并根據視頻信號、第一判斷結果、第二判斷結果、穿刺針在硬膜外腔中的相對位置、第三判斷結果、硬膜外腔的邊界、病灶位置信息以及規劃后的路徑確定控制指令。

3.根據權利要求1所述的一種硬膜外腔穿刺機器人系統，其特征在于，所述穿刺針模塊包括：穿刺針、壓力傳感器、微型攝像頭、出藥口、治療裝置；

所述壓力傳感器、微型攝像頭、出藥口、治療裝置均位于所述穿刺針的尖端；

所述壓力傳感器與所述壓力反饋模塊連接；

所述微型攝像頭分別與所述圖像識別模塊、所述造影模塊、所述病灶識別模塊以及所述人機交互模塊連接；

所述出藥口、所述穿刺針和所述治療裝置均與所述人機交互模塊連接。

4.根據權利要求3所述的一種硬膜外腔穿刺機器人系統，其特征在于，所述傳輸模塊包括：柔性導絲和微導管；

所述柔性導絲和所述微導管均與所述穿刺針連接；所述微導管還與所述出藥口和所述治療裝置連接。

5.根據權利要求4所述的一種硬膜外腔穿刺機器人系統，其特征在于，所述微導管包括：輸藥管和信號線路；

所述輸藥管與出藥口連接；

所述信號線路用于為所述微型攝像頭和所述治療裝置供電以及傳輸控制指令。

6.根據權利要求5所述的一種硬膜外腔穿刺機器人系統，其特征在于，所述信號線路包括：連接微型攝像頭和治療裝置的線纜。

7.根據權利要求3所述的一種硬膜外腔穿刺機器人系統，其特征在于，所述治療裝置包括：冷激光治療裝置、射頻消融質量裝置和生理鹽水沖洗裝置。