[發(fā)明專利]一種用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置

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• 申請日: 2023-01-13
• 公開（公告）號: CN116177434A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高貴軍;寇子明;張萬里;任未;趙晉晨
• 申請（專利權(quán)）人: 太原理工大學(xué)
• 主分類號: B66D1/28
• 分類號: B66D1/28;B66D1/60
• 代理公司: 北京卓勝佰達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 16026
• 代理人: 張串串

1.一種用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置，其特征在于，包括：

機(jī)架(26)，所述機(jī)架(26)吊裝在巷道(5)上；

驅(qū)動單元(1)，包括驅(qū)動組件、控制器(42)；所述驅(qū)動組件安裝在所述機(jī)架(26)的一端，用于驅(qū)動繩索(6)；

巡檢單元(2)，包括巡檢機(jī)器人(9)和2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)；所述巡檢機(jī)器人(9)滑動連接在所述機(jī)架(26)上，并且所述巡檢機(jī)器人(9)一端通過所述2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)與所述繩索(6)固接；所述2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有至少兩緩沖組件(10)，至少兩所述緩沖組件(10)垂直設(shè)置；

尾部隨動單元(4)，安裝在所述機(jī)架(26)遠(yuǎn)離所述驅(qū)動組件的一端，所述尾部隨動單元(4)通過所述繩索(6)與所述驅(qū)動組件傳動連接；

換向單元(7)，用于調(diào)整繩索(6)的運(yùn)行方向；

其中，所述機(jī)架(26)的兩端均安裝有行程開關(guān)(40)，所述巡檢機(jī)器人(9)與兩所述行程開關(guān)(40)正對設(shè)置；所述驅(qū)動組件和所述行程開關(guān)(40)均與所述控制器(42)電性連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置，其特征在于：所述2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)包括第一連接桿(24)，所述第一連接桿(24)一端通過連接件固定安裝在所述繩索(6)上，另一端通過軸銷(29)轉(zhuǎn)動連接有第二連接桿(23)，所述第二連接桿(23)遠(yuǎn)離所述第一連接桿(24)的一端通過另一所述軸銷(29)轉(zhuǎn)動連接有第三連接桿(20)，所述第三連接桿(20)與所述巡檢機(jī)器人(9)外壁固接；兩所述軸銷(29)垂直設(shè)置，并且均與所述繩索(6)運(yùn)行方向垂直設(shè)置；

所述第一連接桿(24)與所述第二連接桿(23)之間、所述第二連接桿(23)與所述第三連接桿(20)之間均安裝有所述緩沖組件(10)，兩所述緩沖組件(10)相互垂直設(shè)置，并且均與所述繩索(6)運(yùn)行方向垂直設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置，其特征在于：所述緩沖組件(10)包括：

兩相對設(shè)置的連板(25)；其中一組所述緩沖組件(10)的兩所述連板(25)分別固接在所述第一連接桿(24)和所述第二連接桿(23)上，另一組所述緩沖組件(10)的兩所述連板(25)分別固接在所述第二連接桿(23)和所述第三連接桿(20)上；

兩彈簧(22)，兩所述彈簧(22)設(shè)與兩所述連板(25)之間，且位于所述連板(25)的兩端；所述彈簧(22)的兩端通過彈簧座(21)固接在所述連板(25)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置，其特征在于：所述巡檢機(jī)器人(9)相對的兩側(cè)壁頂部安裝有護(hù)板(51)，兩所述護(hù)板(51)相對的端面上轉(zhuǎn)動連接有巡檢車輪(14)，兩所述巡檢車輪(14)分別與所述機(jī)架(26)兩端的導(dǎo)軌滑動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置，其特征在于：所述驅(qū)動組件包括：

第一支架(27)，所述第一支架(27)固定安裝在所述機(jī)架(26)的一端；

電機(jī)(38)，所述電機(jī)(38)的輸出軸安裝有減速器(37)，所述電機(jī)(38)和所述減速器(37)均安裝在第一支架(27)上；

驅(qū)動軸(31)，所述驅(qū)動軸(31)安裝在所述減速器(37)的輸出軸上，所述驅(qū)動軸(31)通過雙排軸承(34)安裝在所述第一支架(27)上；

驅(qū)動輪(30)，所述驅(qū)動輪(30)安裝在所述驅(qū)動軸(31)上；

其中，所述繩索(6)套設(shè)在所述驅(qū)動輪(30)上，并且所述尾部隨動單元(4)通過所述繩索(6)與所述驅(qū)動輪(30)傳動連接；所述電機(jī)(38)和所述減速器(37)均與所述控制器(42)電性連接。