[發明專利]一種車道定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202310057526.2
• 申請日: 2023-01-16
• 公開（公告）號: CN116086469B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 李文高
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01S19/42
• 代理公司: 北京艾格律詩專利代理有限公司 11924
• 代理人: 何山

1.一種車道定位方法，基于感知信息、高精地圖信息以及GNSS信息，其特征在于，所述車道定位方法包括：

獲取通過感知信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該感知信息的可信度；

獲取通過高精地圖信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該高精地圖信息的可信度；

獲取通過GNSS信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及GNSS信息的可信度；

獲取隱馬爾科夫模型；

將所述通過感知信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該感知信息的可信度、通過高精地圖信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該高精地圖信息的可信度以及通過GNSS信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及GNSS信息的可信度輸入至所述隱馬爾可夫模型，從而獲取最終車輛落在各個車道的概率；

獲取最終車輛落在各個車道的概率中概率最高的一個為當前車輛所在車道。

2.如權利要求1所述的車道定位方法，其特征在于，所述獲取通過感知信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該感知信息的可信度包括：

關聯感知車道線和高精地圖車道線，根據線型匹配結果計算出車輛落在各個車道的概率；

實時跟蹤感知車道線的前后關聯，計算出線型的傳感器可信度。

3.如權利要求2所述的車道定位方法，其特征在于，所述獲取通過高精地圖信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該高精地圖信息的可信度包括：

關聯感知道路邊界和高精地圖道路邊界的重投影誤差計算出各個車道的概率；

跟蹤感知道路邊界的前后關聯，計算出道路邊界的傳感器可信度。

4.如權利要求3所述的車道定位方法，其特征在于，所述獲取通過GNSS信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及GNSS信息的可信度包括：

使用當前Gnss的位置投影到高精度地圖上，計算具體的車道，得到對應車道的概率；

跟蹤使用Gnss鎖定車道的一致性，得到Gnss的傳感器可信度。

5.如權利要求4所述的車道定位方法，其特征在于，所述將所述通過感知信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該感知信息的可信度、通過高精地圖信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該高精地圖信息的可信度以及通過GNSS信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及GNSS信息的可信度輸入至所述隱馬爾可夫模型，從而獲取最終車輛落在各個車道的概率包括：

多幀更新hmm_state后,得到最終的車道概率:

；其中，

表示最終的車道概率、為條件轉移概率、LineTypeTentativeVector為據線型匹配結果計算出車輛落在各個車道的概率、LineTypeSensorScore表示線型的傳感器可信度、RoadEdgeTentativeVector表示關聯感知道路邊界和高精地圖道路邊界的重投影誤差計算出各個車道的概率、RoadEdgeSensorScore表示道路邊界的傳感器可信度、GnssTentativeVector表示對應車道的概率、GnssSensorScore表示Gnss的傳感器可信度、表示t秒的前一秒的車道概率、表示歸一化函數。

6.如權利要求5所述的車道定位方法，其特征在于，所述車道定位方法進一步包括：

獲取車輛定位信息；

判斷車輛定位信息與當前車輛所在車道是否相同，若否，則

重復將所述通過感知信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該感知信息的可信度、通過高精地圖信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該高精地圖信息的可信度以及通過GNSS信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及GNSS信息的可信度輸入至所述隱馬爾可夫模型，從而獲取最終車輛落在各個車道的概率。

7.一種車道定位裝置，其特征在于，所述車道定位裝置包括：

感知模塊，所述感知模塊用于獲取通過感知信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該感知信息的可信度；

高精地圖模塊，所述高精地圖模塊用于獲取通過高精地圖信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該高精地圖信息的可信度；

GNSS模塊，所述GNSS模塊用于獲取通過GNSS信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及GNSS信息的可信度；

隱馬爾科夫模型獲取模塊，所述隱馬爾科夫模型獲取模塊用于獲取隱馬爾科夫模型；

輸入模塊，所述輸入模塊用于將所述通過感知信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該感知信息的可信度、通過高精地圖信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及該高精地圖信息的可信度以及通過GNSS信息獲取的車輛落在各個車道的概率以及GNSS信息的可信度輸入至所述隱馬爾可夫模型，從而獲取最終車輛落在各個車道的概率；

獲取模塊，所述獲取模塊用于獲取最終車輛落在各個車道的概率中概率最高的一個為當前車輛所在車道。