[發明專利]一種用于電池盒搬運的多工位抓取機構

有效

• 申請號: 202310044342.2
• 申請日: 2023-01-30
• 公開（公告）號: CN115783764B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 邊錫;陳甲成;吳超;楊亞東
• 申請（專利權）人: 中迪機器人（鹽城）有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于電池盒搬運的多工位抓取機構的使用方法，其特征在于：

多工位抓取機構包括連接頭（1）、固定板（2）和多工位抓取裝置（3），通過連接頭（1）與任意六軸機械臂輸出端連接，連接頭（1）頂部與固定板（2）固定連接，固定板（2）前端設有若干組用于抓取電池盒的多工位抓取裝置（3）；

多工位抓取裝置（3）通過螺栓與固定板（2）頂部固定連接，多工位抓取裝置（3）包括：夾爪氣缸固定板（4）、氣動調速閥（5）、氣動手指（6）和夾手組件，夾爪氣缸固定板（4）固定連接于固定板（2）頂部，夾爪氣缸固定板（4）前端底部固定連接有氣動調速閥（5）和氣動手指（6），氣動手指（6）底部設有夾手組件；

夾手組件包括：夾爪固定板一（7）、夾爪固定板二（8）、夾爪一（9）、夾爪二（10）和橡膠墊（11），氣動手指（6）輸出端對稱固定連接有夾爪固定板一（7）和夾爪固定板二（8），夾爪固定板一（7）底部固定連接有夾爪一（9），夾爪固定板二（8）底部固定連接有夾爪二（10），夾爪一（9）和夾爪二（10）相互靠近的一側均設有用于增大摩擦力的橡膠墊（11）；

還包括：若干個力傳感器，若干力傳感器均勻的設置在夾爪一（9）和夾爪二（10）與電池盒外壁的接觸面上，用于檢測夾爪一（9）和夾爪二（10）夾持電池盒時，夾爪一（9）和夾爪二（10）與電池盒外壁之間的擠壓力；

計數器，計數器設置在氣動手指（6）上，用于檢測夾爪一（9）和夾爪二（10）的夾持次數；

報警器：報警器設置在固定板（2）的外表面處；

控制器：控制器與力傳感器、計數器、報警器電性連接；

控制器基于力傳感器、計數器，控制報警器工作，該多工位抓取機構的使用方法包括以下步驟：

步驟1：根據公式(1)和力傳感器、計數器的檢測值，計算出該多工位抓取裝置（3）第i次夾持電池盒時，夾爪一（9）和夾爪二（10）的承壓狀態指數：

（1）

其中，為該多工位抓取裝置（3）第i次夾持電池盒時，夾爪一（9）和夾爪二（10）的承壓狀態指數，為該多工位抓取裝置（3）第i次夾持電池盒時，若干力傳感器檢測的最大檢測值，為該多工位抓取裝置（3）第i次夾持電池盒時，若干力傳感器檢測的最小檢測值，為夾爪一（9）和夾爪二（10）預設的的屈服強度極限值，為夾爪一（9）和夾爪二（10）材料的泊松比，為夾爪一（9）與電池盒的接觸面積，為夾爪一（9）與電池盒之間的摩擦系數，為夾爪一（9）的表面粗糙度，為電池盒的表面粗糙度,

步驟2：基于計數器的檢測值，通過公式（2）來計算該多工位抓取裝置（3）的報警評估值，若該多工位抓取裝置（3）的報警評估值不在預設報警評估閾值時，控制器控制報警器報警：

（2）

其中，為該多工位抓取裝置（3）的報警評估值，M為計數器的檢測值，為修正系數，取值為大于0小于1，為考慮夾爪一（9）和夾爪二（10）使用環境的因素設置，為預設的夾爪一（9）和夾爪二（10）的最大承壓狀態指數，為自然常數，取值為2.72，K為夾爪一（9）和夾爪二（10）當前的損傷系數，取值為大于0小于1，為考慮夾爪一（9）和夾爪二（10）結構安裝過程中的因素設置；

步驟3：控制器將該多工位抓取裝置（3）的報警評估值與預設的報警評估閾值進行比較，當該多工位抓取裝置（3）的報警評估值不在預設的報警評估閾值時，控制器控制報警器發出報警提示。

2.根據權利要求1所述的一種用于電池盒搬運的多工位抓取機構的使用方法，其特征在于：

在連接頭（1）內環且與六軸機械臂連接處設有連接緊固裝置（12），緊固裝置（12）包括：環形支架、緊固抱臂組件和輔助鎖緊組件，環形支架外壁與連接頭（1）內環壁固定連接，緊固抱臂組件和輔助鎖緊組件均安裝于環形支架上，連接頭（1）通過緊固抱臂組件與六軸機械臂輸出端連接，并在調節好連接頭（1）的角度后通過輔助鎖緊組件將該連接頭（1）與六軸機械臂輸出端緊固；

環形支架包括：弧形固定板（13）、弧形滑軌（14）和弧形槽（15），兩組弧形滑軌（14）對稱固定連接于弧形固定板（13）兩側，且在弧形固定板（13）內設有若干滾珠，弧形滑軌（14）為空心結構，且在其前端壁上開設有弧形槽（15）。