[發(fā)明專利]用于管理采集設備的方法、裝置、設備和介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310032647.1
• 申請日: 2023-01-10
• 公開（公告）號: CN116309797A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設計）人: 崔偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京有竹居網(wǎng)絡技術有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京世輝律師事務所 16093
• 代理人: 李崢宇

提供了用于管理采集設備的方法、裝置、設備和介質(zhì)。在一種方法中，采集設備被固定至旋轉(zhuǎn)設備，并且獲取初始點云數(shù)據(jù)，初始點云數(shù)據(jù)是旋轉(zhuǎn)設備在初始旋轉(zhuǎn)角度下由采集設備采集的。獲取多個點云數(shù)據(jù)，多個點云數(shù)據(jù)是旋轉(zhuǎn)設備分別在多個旋轉(zhuǎn)角度下由采集設備采集的。基于初始點云數(shù)據(jù)和多個點云數(shù)據(jù)，確定采集設備與旋轉(zhuǎn)設備之間的位姿關系。利用本公開的示例性實現(xiàn)方式，可以在無需使用專用校準工具的情況下，基于與旋轉(zhuǎn)設備的多個不同旋轉(zhuǎn)角度相關聯(lián)的多個不同點云，來確定采集設備與旋轉(zhuǎn)設備之間的位姿關系。

技術領域

本公開的示例性實現(xiàn)方式總體涉及設備管理，特別地涉及用于管理三維采集設備的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術

隨著數(shù)字化技術的發(fā)展，人們可以采集物理環(huán)境中的環(huán)境數(shù)據(jù)。具體地，可以利用采集設備來采集物理環(huán)境的三維數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，并通過計算機技術將所采集的數(shù)據(jù)在與物理環(huán)境相對應的虛擬環(huán)境中重現(xiàn)。在數(shù)據(jù)采集過程中，為了確保采集設備可以采集到全面的環(huán)境數(shù)據(jù)，需要將采集設備固定至旋轉(zhuǎn)設備(例如，云臺設備等)，并且隨著旋轉(zhuǎn)設備的轉(zhuǎn)動，使得采集設備獲取各個方向的環(huán)境數(shù)據(jù)。

然而，采集設備的中心并不能總是準確地對準旋轉(zhuǎn)設備的旋轉(zhuǎn)軸，這導致在旋轉(zhuǎn)設備轉(zhuǎn)動過程中采集設備的位姿將會變化，進而使得采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)并不是來自相同采集點的數(shù)據(jù)。這將會導致在后期生成虛擬環(huán)境時的位置偏差等。因此，如何能夠更為簡單并且有效的方式確定采集設備和旋轉(zhuǎn)設備之間的位姿關系，成為數(shù)據(jù)采集過程中的一個亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

在本公開的第一方面，提供了一種用于管理采集設備的方法，在此采集設備被固定至旋轉(zhuǎn)設備。在該方法中，獲取初始點云數(shù)據(jù)，初始點云數(shù)據(jù)是旋轉(zhuǎn)設備在初始旋轉(zhuǎn)角度下由采集設備采集的。獲取多個點云數(shù)據(jù)，多個點云數(shù)據(jù)是旋轉(zhuǎn)設備分別在多個旋轉(zhuǎn)角度下由采集設備采集的。基于初始點云數(shù)據(jù)和多個點云數(shù)據(jù)，確定采集設備與旋轉(zhuǎn)設備之間的位姿關系。

在本公開的第二方面，提供了一種用于管理采集設備的裝置，采集設備被固定至旋轉(zhuǎn)設備。該裝置包括：第一獲取模塊，被配置用于獲取初始點云數(shù)據(jù)，初始點云數(shù)據(jù)是旋轉(zhuǎn)設備在初始旋轉(zhuǎn)角度下由采集設備采集的；第二獲取模塊，被配置用于獲取多個點云數(shù)據(jù)，多個點云數(shù)據(jù)是旋轉(zhuǎn)設備分別在多個旋轉(zhuǎn)角度下由采集設備采集的；以及確定模塊，被配置用于基于初始點云數(shù)據(jù)和多個點云數(shù)據(jù)，確定采集設備與旋轉(zhuǎn)設備之間的位姿關系。

在本公開的第三方面，提供了一種電子設備。該電子設備包括：至少一個處理單元；以及至少一個存儲器，至少一個存儲器被耦合到至少一個處理單元并且存儲用于由至少一個處理單元執(zhí)行的指令，指令在由至少一個處理單元執(zhí)行時使設備執(zhí)行根據(jù)本公開第一方面的方法。

在本公開的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，計算機程序在被處理器執(zhí)行時使處理器實現(xiàn)根據(jù)本公開第一方面的方法。

應當理解，本內(nèi)容部分中所描述的內(nèi)容并非旨在限定本公開的實現(xiàn)方式的關鍵特征或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其他特征將通過以下的描述而變得容易理解。

附圖說明

在下文中，結(jié)合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實現(xiàn)方式的上述和其他特征、優(yōu)點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了本公開的實現(xiàn)方式能夠在其中實現(xiàn)的示例環(huán)境的框圖；

圖2示出了根據(jù)一個技術方案的采集設備與旋轉(zhuǎn)設備之間的位置關系的框圖；

圖3示出了根據(jù)本公開的一些實現(xiàn)方式的管理采集設備的過程的框圖；

圖4示出了根據(jù)本公開的一些實現(xiàn)方式的采集設備的波束的分布的框圖；

圖5示出了根據(jù)本公開的一些實現(xiàn)方式的采集設備的視野范圍的框圖；

圖6示出了根據(jù)本公開的一些實現(xiàn)方式的確定的采集設備的多個位置的框圖；