[發(fā)明專利]一種車輛預(yù)警方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310031643.1
• 申請(qǐng)日: 2023-01-10
• 公開（公告）號(hào): CN116030663A
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于婭峰;孔慶新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京藍(lán)色星際科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G08B25/08;G08B31/00;G06V20/54
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

1.一種車輛預(yù)警方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車載攝像頭采集到的道路圖像；

對(duì)所述道路圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并確定識(shí)別到的目標(biāo)和車輛的當(dāng)前距離；

當(dāng)所述當(dāng)前距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判斷識(shí)別到的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別，其中，所述預(yù)設(shè)類別包括行人、障礙物和斑馬線；

根據(jù)識(shí)別到的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別，發(fā)送報(bào)警信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述道路圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并確定識(shí)別到的目標(biāo)和車輛的當(dāng)前距離，包括：

通過動(dòng)態(tài)閾值法對(duì)所述道路圖像進(jìn)行預(yù)處理，并對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行膨脹和/或腐蝕處理，得到一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)輪廓；

對(duì)所述一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)輪廓進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并確定識(shí)別到的目標(biāo)和車輛的當(dāng)前距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述當(dāng)前距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判斷識(shí)別到的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別，包括：

當(dāng)所述當(dāng)前距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判斷識(shí)別到的目標(biāo)是否為預(yù)設(shè)物體類型；

若是，則判斷該預(yù)設(shè)物體類型的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別是否為行人；

若該預(yù)設(shè)物體類型的目標(biāo)不是行人，則判定該預(yù)設(shè)物體類型的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別為障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述當(dāng)所述當(dāng)前距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判斷識(shí)別到的目標(biāo)是否為預(yù)設(shè)物體類型之后，所述方法還包括：

若否，則對(duì)所述道路圖像進(jìn)行二值化處理，并根據(jù)二值化處理后的圖像判斷識(shí)別到的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別是否為斑馬線。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷該預(yù)設(shè)物體類型的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別是否為行人，包括：

通過預(yù)設(shè)腿部分類器，根據(jù)對(duì)所述道路圖像對(duì)應(yīng)的梯度方向直方圖進(jìn)行特征提取所提取到的特征對(duì)該預(yù)設(shè)物體類型的目標(biāo)進(jìn)行腿部檢測(cè)；通過對(duì)所述道路圖像進(jìn)行實(shí)際邊緣檢測(cè)得到的邊緣圖像和預(yù)先建立的頭部輪廓模板對(duì)該預(yù)設(shè)物體類型的目標(biāo)進(jìn)行頭部檢測(cè)；

根據(jù)檢測(cè)得到的腿部檢測(cè)結(jié)果和頭部檢測(cè)結(jié)果，判斷該預(yù)設(shè)物體類型的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別是否為行人。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)識(shí)別到的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別，發(fā)送報(bào)警信息，包括：

根據(jù)識(shí)別到的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別，基于行人、障礙物、斑馬線的優(yōu)先順序，發(fā)送報(bào)警信息。

7.一種車輛預(yù)警裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取車載攝像頭采集到的道路圖像；

目標(biāo)識(shí)別模塊，用于對(duì)所述道路圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并確定識(shí)別到的目標(biāo)和車輛的當(dāng)前距離；

類別判斷模塊，用于當(dāng)所述當(dāng)前距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判斷識(shí)別到的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別，其中，所述預(yù)設(shè)類別包括行人、障礙物和斑馬線；

信息發(fā)送模塊，用于根據(jù)識(shí)別到的目標(biāo)所歸屬的預(yù)設(shè)類別，發(fā)送報(bào)警信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)識(shí)別模塊，包括：

預(yù)處理子模塊，用于通過動(dòng)態(tài)閾值法對(duì)所述道路圖像進(jìn)行預(yù)處理，并對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行膨脹和/或腐蝕處理，得到一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)輪廓；

目標(biāo)識(shí)別子模塊，用于對(duì)所述一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)輪廓進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并確定識(shí)別到的目標(biāo)和車輛的當(dāng)前距離。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲(chǔ)器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6任一所述的方法步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6任一所述的方法步驟。