[發(fā)明專利]點(diǎn)云地面檢測(cè)方法、介質(zhì)、設(shè)備及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310029561.3
• 申請(qǐng)日: 2023-01-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116012338A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐鐸;汪娟;陳曼秋;閆亞慶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 雄獅汽車(chē)科技（南京）有限公司;蕪湖雄獅汽車(chē)科技有限公司;奇瑞汽車(chē)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T17/20;G06V20/56
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張娜

1.一種點(diǎn)云地面檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取地面點(diǎn)云區(qū)域，并對(duì)所述地面點(diǎn)云區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格劃分，以得到多個(gè)點(diǎn)云網(wǎng)格；

通過(guò)信息濾波算法對(duì)每個(gè)所述點(diǎn)云網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代計(jì)算，以確定所述點(diǎn)云網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的狀態(tài)參數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云地面檢測(cè)方法，其特征在于，通過(guò)信息濾波算法對(duì)每個(gè)所述點(diǎn)云網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代計(jì)算，包括：

判斷當(dāng)前迭代計(jì)算的次數(shù)是否小于預(yù)設(shè)迭代次數(shù)閾值；

如果否，則輸出所述點(diǎn)云網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的狀態(tài)參數(shù)；

如果是，則繼續(xù)對(duì)每個(gè)所述點(diǎn)云網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代計(jì)算。

3.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云地面檢測(cè)方法，其特征在于，通過(guò)信息濾波算法對(duì)每個(gè)所述點(diǎn)云網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代計(jì)算，以確定所述點(diǎn)云網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的狀態(tài)參數(shù)，包括：

通過(guò)信息濾波算法對(duì)每個(gè)所述點(diǎn)云網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代計(jì)算，以得到所述點(diǎn)云網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云信息、周?chē)W(wǎng)格信息和上一幀網(wǎng)格信息，其中，所述點(diǎn)云信息包括點(diǎn)云信息向量和點(diǎn)云信息矩陣，所述周?chē)W(wǎng)格信息包括周?chē)W(wǎng)格信息向量和周?chē)W(wǎng)格信息矩陣，所述上一幀網(wǎng)格信息包括上一幀網(wǎng)格信息向量和上一幀網(wǎng)格信息矩陣；

對(duì)所述點(diǎn)云信息向量、所述周?chē)W(wǎng)格信息向量和所述上一幀網(wǎng)格信息向量進(jìn)行求和運(yùn)算得到第一求和結(jié)果；

對(duì)所述點(diǎn)云信息矩陣、所述周?chē)W(wǎng)格信息矩陣和所述上一幀網(wǎng)格信息矩陣進(jìn)行求和運(yùn)算得到第二求和結(jié)果；

根據(jù)所述第一求和結(jié)果和所述第二求和結(jié)果計(jì)算所述狀態(tài)參數(shù)。

4.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云地面檢測(cè)方法，其特征在于，所述狀態(tài)參數(shù)包括：高度值、X方向斜率和Y方向斜率。

5.如權(quán)利要求3所述的點(diǎn)云地面檢測(cè)方法，其特征在于，所述點(diǎn)云信息向量和所述點(diǎn)云信息矩陣通過(guò)以下公式計(jì)算：

H_ij＝[1,x_i-nx,y_i-ny]

α＝1

其中，ξ_lidar表示點(diǎn)云信息向量，α表示點(diǎn)云信息向量的權(quán)重，P表示點(diǎn)云網(wǎng)格中的點(diǎn)云數(shù)目，c_j表示高斯分布下點(diǎn)的權(quán)重，z_j表示點(diǎn)的高度，表示點(diǎn)相對(duì)于網(wǎng)格中心的轉(zhuǎn)移矩陣的轉(zhuǎn)置，表示點(diǎn)至預(yù)測(cè)的地面之間的高度差,H_ij表示點(diǎn)相對(duì)于網(wǎng)格中心的轉(zhuǎn)移矩陣，X_i表示每次迭代所使用的信息矩陣，dz表示點(diǎn)距離預(yù)測(cè)點(diǎn)的高度，σ表示設(shè)定的地面點(diǎn)的方差，x_i表示點(diǎn)的x方向坐標(biāo)，x表示網(wǎng)格中心的x坐標(biāo)，y_i表示點(diǎn)的y方向坐標(biāo)，y表示網(wǎng)格中心的y坐標(biāo)，n表示點(diǎn)云網(wǎng)格的斜率，表示點(diǎn)云信息矩陣。

6.如權(quán)利要求3所述的點(diǎn)云地面檢測(cè)方法，其特征在于，所述周?chē)W(wǎng)格信息向量和所述周?chē)W(wǎng)格信息矩陣通過(guò)以下公式計(jì)算：

β＝0.8

其中，ξ_ground表示周?chē)c(diǎn)云網(wǎng)格信息向量，β表示點(diǎn)云網(wǎng)格信息向量的權(quán)重，G表示點(diǎn)云網(wǎng)格的周?chē)W(wǎng)格的數(shù)目，表示周?chē)W(wǎng)格相對(duì)于中心網(wǎng)格的轉(zhuǎn)移矩陣的轉(zhuǎn)置，ξ_j表示網(wǎng)格信息向量，表示周?chē)W(wǎng)格信息矩陣，F(xiàn)_ij表示周?chē)W(wǎng)格相對(duì)于中心網(wǎng)格的轉(zhuǎn)移矩陣，nx_i表示中心網(wǎng)格x坐標(biāo)，nx_j表示周?chē)W(wǎng)格x坐標(biāo)，ny_i表示中心網(wǎng)格y坐標(biāo)，ny_j表示周?chē)W(wǎng)格y坐標(biāo)。

7.如權(quán)利要求3所述的點(diǎn)云地面檢測(cè)方法，其特征在于，所述上一幀網(wǎng)格信息向量和所述上一幀網(wǎng)格信息矩陣通過(guò)以下公式計(jì)算：

γ＝0.5

其中，ξ_last表示上一幀網(wǎng)格信息向量，γ表示時(shí)間信息向量的權(quán)重，表示時(shí)間轉(zhuǎn)移矩陣的轉(zhuǎn)置，表示時(shí)間信息向量，表示上一幀網(wǎng)格信息矩陣，Q_i表示時(shí)間轉(zhuǎn)移矩陣。