[發明專利]一種車道線檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202310027198.1
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN115713750B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 羅宇亮;鄧志巧;彭易錦;何山波;陳春光
• 申請（專利權）人: 廣汽埃安新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/762;G06V20/56
• 代理公司: 北京維飛聯創知識產權代理有限公司 11857
• 代理人: 逯恒

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含車道線場景的道路場景圖片；

對所述道路場景圖片進行車道線像素點標注，得到標注車道線；

將所述道路場景圖片輸入預先構建的車道線特征提取模型進行訓練，得到前景背景圖和車道線像素特征向量；

根據所述前景背景圖對所述車道線像素特征向量進行映射，得到車道線像素坐標的像素值；

對所述車道線像素坐標的像素值進行聚類，得到車道線像素坐標集合；

對所述車道線像素坐標集合中的車道線像素坐標進行補全處理，得到補全后的車道線像素坐標集合；

對所述補全后的車道線像素坐標集合和所述標注車道線進行車道線檢測評估，得到檢測結果；

所述根據所述前景背景圖對所述車道線像素特征向量進行映射，得到車道線像素坐標的像素值的步驟，包括：

提取所述前景背景圖中的車道線像素坐標；

將所述車道線像素坐標映射至所述車道線像素特征向量，得到所述車道線像素坐標的像素值；

所述對所述補全后的車道線像素坐標集合和所述標注車道線進行車道線檢測評估，得到檢測結果的步驟，包括：

獲取所述補全后的車道線像素坐標集合中的車道線像素坐標的H坐標對應的多個W坐標值，得到W坐標集合；

對所述W坐標集合中的所述多個W坐標值進行均值處理，得到用于車道線檢測評估的檢測點；

根據所述檢測點和所述標注車道線進行車道線檢測評估，得到所述檢測結果；

所述根據所述檢測點和所述標注車道線進行車道線檢測評估，得到所述檢測結果的步驟，包括：

對所述標注車道線進行曲線擬合，得到W坐標方向的距離閾值；

根據所述距離閾值對所述檢測點的預測坐標距離進行評估，得到所述檢測點的有效性數據；

根據所述有效性數據獲得所述檢測率。

2.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述將所述道路場景圖片輸入預先構建的車道線特征提取模型進行訓練，得到前景背景圖和車道線像素特征向量的步驟，包括：

將所述道路場景圖片輸入預先構建的車道線特征提取模型依次進行特征提取和損失計算，得到前景背景圖和車道線像素特征向量。

3.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述對所述車道線像素坐標的像素值進行聚類，得到車道線像素坐標集合的步驟，包括：

對所述車道線像素坐標的像素值進行聚類，得到車道線像素ID；

將所述車道線像素ID映射至所述車道線像素坐標，得到所述車道線像素坐標集合。

4.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述對所述車道線像素坐標集合中的車道線像素坐標進行補全處理，得到補全后的車道線像素坐標集合的步驟，包括：

對所述車道線像素坐標集合中的車道線像素坐標進行曲線擬合，得到車道線曲線方程；

根據所述車道線曲線方程對所述車道線像素坐標集合中的車道線像素坐標進行補全處理，得到所述補全后的車道線像素坐標集合。