[發明專利]一種小型偵察機器人的控制方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 202310025386.0
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN116197897A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 林偉鵬;趙文彬;謝揚泓;鐘林輝
• 申請（專利權）人: 福建新諾機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 泉州市潭思專利代理事務所(普通合伙) 35221
• 代理人: 林麗英

1.一種小型偵察機器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取小型偵察機器人的當前狀態信息，所述狀態信息包括操作指令頻率、機器人姿態和電機負載；

對獲取的當前狀態信息進行處理，以獲得總負載值；

根據預先設置的機器人數據采集任務的間隔時間與總負載值的正相關的關聯關系，動態調控所述機器人當前數據采集任務的間隔時間。

2.如權利要求1所述的一種小型偵察機器人的控制方法，其特征在于，所述對獲取的當前狀態信息進行處理，以獲得總負載值，包括：

確定由操作指令頻率、機器人姿態和電機負載這三個特征構成總負載特征；

設定以所述三個特征的各自當前獲取值占各自總參照值的占比來表征各自相應部分的總負載特征；

計算所述三個特征的各自占比并按設定權重求和，獲得總負載值。

3.如權利要求2所述的一種小型偵察機器人的控制方法，其特征在于，所述三個特征的所述權重設定為等權重；所述總負載特征的總負載值以公式表達為：其中，所述O_C為總負載值；

所述為操作指令頻率的對應表征總負載特征部分的表達，所述C₁為單位時間內操控指令數，所述C₂為單位時間內其他指令數，所述α·C₁+β·C₂為操作指令頻率的總參照值；

所述為電機負載的對應表征總負載特征部分的表達，所述I_cur為電機當前電流值，所述I_max為電機電流額定值，亦作為電機負載的總參照值；

所述為機器人姿態的對應表征總負載特征部分的表達，所述為機器人本體俯仰姿態角值，取值范圍值限定在-90到90之間，所述90為機器人姿態的總參照值。

4.如權利要求1所述的一種小型偵察機器人的控制方法，其特征在于，所述根據預先設置的機器人數據采集任務的間隔時間與總負載值的正相關的關聯關系，動態調控所述機器人當前數據采集任務的間隔時間，包括：

預先設置以總負載值為自變量、以所述機器人當前數據采集任務的間隔時間為因變量的正相關的關聯關系；

預先設置總負載閾值，基于所述總負載閾值對應設置高負載模式和低負載模式；

將所述總負載值與預設的總負載閾值進行比較：在所述總負載值大于或等于預設的總負載閾值的情況下，機器人系統進入高負載模式，機器人數據采集任務的間隔時間根據所述關聯關系動態延長；在所述總負載值小于預設的總負載閾值的情況下，機器人系統進入低負載模式，機器人數據采集任務的間隔時間根據所述關聯關系動態縮短。

5.如權利要求4所述的一種小型偵察機器人的控制方法，其特征在于，所述正相關的關聯關系的計算式為：其中，所述T_task為任務間隔時間；e為自然常數，所述O_C為總負載值。

6.如權利要求1所述的一種小型偵察機器人的控制方法，其特征在于，所述狀態信息中的操作指令頻率，所述操作指令包括機器人的角速度、線速度指令，機器人外接模塊的開關、運動、追蹤指令，機器翻轉模塊的運動指令。

7.一種小型偵察機器人的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：

獲取模塊，用于獲取小型偵察機器人的當前狀態信息，所述狀態信息包括操作指令頻率、機器人姿態和電機負載；

處理模塊，用于對獲取的當前狀態信息進行處理，以獲得總負載值；

調控模塊，用于根據預先設置的機器人數據采集任務的間隔時間與總負載值的正相關的關聯關系，動態調控所述機器人當前數據采集任務的間隔時間。

8.一種小型偵察機器人，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器，用于存儲計算機程序；所述處理器，用于當執行所述計算機程序時，實現如上面權利要求1-6任一項所述的一種小型偵察機器人的控制方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，當所述計算機程序被處理器執行時，實現上面權利要求1-6任一項所述的一種小型偵察機器人的控制方法。