[發(fā)明專利]一種多參數(shù)相互融合的清管器實(shí)時(shí)定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310024305.5
• 申請(qǐng)日: 2023-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN115935241B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭曉婷;宋華東;曾艷麗;陳洪鶴;張弘弦;劉冠林;王晴雅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)機(jī)傳感科技有限公司;沈陽(yáng)儀表科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G06F18/24
• 分類號(hào): G06F18/24;G06F18/10;G06N3/0442;G06N3/0464;F16L55/48;F17D5/06;F16L101/30
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長(zhǎng)明;許偉群

1.一種多參數(shù)相互融合的清管器實(shí)時(shí)定位方法，其特征在于，所述一種多參數(shù)相互融合的清管器實(shí)時(shí)定位方法包括：

采集管道首、末段的負(fù)壓波信號(hào)以及管道漏磁圖像；

基于漏磁缺陷檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述管道漏磁圖像進(jìn)行檢測(cè)，判定所述管道是否存在泄漏；

若所述管道無(wú)泄漏，則基于雙向長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述負(fù)壓波信號(hào)去噪；

基于一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)串聯(lián)循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)去噪后的負(fù)壓波信號(hào)進(jìn)行拐點(diǎn)特征識(shí)別，提取上下游負(fù)壓波到達(dá)時(shí)間差；

采集清管器在運(yùn)行過(guò)程中距離上游壓力傳感器的距離；

采集上下游壓力傳感器接收到負(fù)壓波信號(hào)的時(shí)間和上下游壓力傳感器之間的距離；

根據(jù)清管器在運(yùn)行過(guò)程中距離上游壓力傳感器不同的距離、上下游壓力傳感器接收到負(fù)壓波信號(hào)的時(shí)間和上下游壓力傳感器之間的距離，計(jì)算出多個(gè)負(fù)壓波波速；

對(duì)多個(gè)負(fù)壓波波速進(jìn)行平均值計(jì)算得到修正負(fù)壓波波速；

將所述修正負(fù)壓波波速和上下游負(fù)壓波到達(dá)時(shí)間差代入負(fù)壓波定位公式得到清管器位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于漏磁缺陷檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述管道漏磁圖像進(jìn)行檢測(cè)，判定所述管道是否存在泄漏包括：

將所述管道漏磁圖像輸入至所述漏磁缺陷檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)，經(jīng)過(guò)卷積運(yùn)算之后，獲取管道漏磁缺陷圖像；

根據(jù)管道漏磁缺陷圖像判定所述管道是否存在泄漏。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于雙向長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述負(fù)壓波信號(hào)去噪包括：

將所述負(fù)壓波信號(hào)輸入至所述雙向長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到噪聲輪廓信號(hào)；

將所述負(fù)壓波信號(hào)減去噪聲輪廓信號(hào)得到去噪后的負(fù)壓波信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)串聯(lián)循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)去噪后的負(fù)壓波信號(hào)進(jìn)行拐點(diǎn)特征識(shí)別，提取上下游負(fù)壓波到達(dá)時(shí)間差包括：

將所述去噪后的負(fù)壓波信號(hào)輸入至一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)串聯(lián)循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

所述一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)所述去噪后的負(fù)壓波信號(hào)的拐點(diǎn)特征；

所述循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述去噪后的負(fù)壓波信號(hào)的拐點(diǎn)信息；

所述循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)所述拐點(diǎn)信息對(duì)去噪后的負(fù)壓波信號(hào)進(jìn)行分類；

篩選出包含至少兩個(gè)拐點(diǎn)信息對(duì)應(yīng)的負(fù)壓波信號(hào)；

計(jì)算相鄰拐點(diǎn)之間的時(shí)間值并將所述時(shí)間值設(shè)置為上下游負(fù)壓波到達(dá)的時(shí)間差。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)多個(gè)負(fù)壓波波速進(jìn)行平均值計(jì)算得到修正負(fù)壓波波速包括：

在所述清管器運(yùn)行過(guò)程中，當(dāng)所述清管器在運(yùn)行過(guò)程中，記錄5組不同的位置為、、、、；分別記錄所述清管器運(yùn)行至、、、、各點(diǎn)時(shí)所述上下游壓力傳感器接收到所述負(fù)壓波信號(hào)的時(shí)間為、、、、與、、、、，所述上下游壓力傳感器之間的距離為L(zhǎng)；當(dāng)所述清管器運(yùn)行到點(diǎn)時(shí)，所述上游壓力傳感器接收到所述負(fù)壓波信號(hào)的時(shí)間為，所述下游壓力傳感器接收到所述負(fù)壓波信號(hào)的時(shí)間為，則負(fù)壓波波速為，將、、、L代入波速修正公式中，所述波速修正公式為：；其中?為清管器運(yùn)行至?計(jì)算得出的負(fù)壓波波速，其中?為清管器運(yùn)行至?計(jì)算得出的負(fù)壓波波速，其中?為清管器運(yùn)行至?計(jì)算得出的負(fù)壓波波速，其中?為清管器運(yùn)行至?計(jì)算得出的負(fù)壓波波速，其中?為清管器運(yùn)行至?計(jì)算得出的負(fù)壓波波速；

所述修正負(fù)壓波波速為。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述將所述修正負(fù)壓波波速和上下游負(fù)壓波道道時(shí)間差代入負(fù)壓波定位公式得到清管器位置包括：

所述修正負(fù)壓波波速為、所述上下游負(fù)壓波信號(hào)到達(dá)時(shí)間差為，所述清管器位置為，所述負(fù)壓波定位公式為。