[發明專利]一種對板材進行碼垛的控制方法和裝置

在審

• 申請號: 202310022622.3
• 申請日: 2023-01-08
• 公開（公告）號: CN116040306A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 趙慶賀;石偉;李國冉;劉碩;時建旺;李明橋
• 申請（專利權）人: 北新集團建材股份有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G57/02
• 代理公司: 北京睿博行遠知識產權代理有限公司 11297
• 代理人: 楊麗娟

1.一種對板材進行碼垛的控制方法，其特征在于，應用于包括至少一個吸盤區域的抓取機構中，所述吸盤區域中設置有多個吸盤，各所述吸盤被劃分為第一數量的工作吸盤和第二數量的非工作吸盤，所述方法包括：

獲取包裝箱抓取指令，根據所述包裝箱抓取指令將所述抓取機構移動至預設抓取位置；

啟動各所述工作吸盤進行吸氣并確定所述吸盤區域的負壓值；

若所述負壓值達到預設負壓值，基于各所述工作吸盤抓取位于所述預設抓取位置的成品包裝箱，所述成品包裝箱中包括預設數量的成品板材；

移動所述抓取機構至預設碼垛位置，停止各所述工作吸盤的吸氣，以將所述成品包裝箱碼放在所述預設碼垛位置；

其中，所述第一數量大于所述第二數量。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在啟動各所述工作吸盤進行吸氣并確定所述吸盤區域的負壓值之后，所述方法還包括：

若所述負壓值未達到所述預設負壓值，進行預設切換操作，并獲取新的負壓值；

若所述新的負壓值達到所述預設負壓值，基于各所述工作吸盤抓取所述成品包裝箱；

若所述新的負壓值未達到所述預設負壓值，重新進行所述預設切換操作，直至所述新的負壓值達到所述預設負壓值時，基于各所述工作吸盤抓取所述成品包裝箱；

其中，所述預設切換操作為將所述非工作吸盤切換為所述工作吸盤進行吸氣，并從各所述工作吸盤中選取所述第二數量的吸盤作為當前非工作吸盤停止吸氣。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，在重新進行所述預設切換操作之后，所述方法還包括：

若所述新的負壓值未達到所述預設負壓值且不存在目標吸盤時，發出報警并停止抓取所述成品包裝箱；

其中，所述目標吸盤為各所述吸盤中還未進行過所述預設切換操作的工作吸盤。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓取機構還包括與預設數量的待裝箱成品板材匹配的板材側夾具，在獲取包裝箱抓取指令之前，所述方法還包括：

獲取板材裝箱指令，根據所述板材裝箱指令將所述抓取機構移動至預設夾取位置；

控制所述抓取機構伸出所述板材側夾具，并基于所述板材側夾具夾取位于所述預設夾取位置的待裝箱成品板材；

將所述抓取機構移動至預設裝箱位置，并基于所述板材側夾具將待裝箱成品板材裝入位于所述預設裝箱位置的包裝箱。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述吸盤區域數量為多個，各所述吸盤區域在所述抓取機構上的分布樣式與預設剁型樣式的部分或全部匹配。

6.一種對板材進行碼垛的控制裝置，其特征在于，應用于包括至少一個吸盤區域的抓取機構中，所述吸盤區域中設置有多個吸盤，各所述吸盤被劃分為第一數量的工作吸盤和第二數量的非工作吸盤，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取包裝箱抓取指令，根據所述包裝箱抓取指令將所述抓取機構移動至預設抓取位置；

吸氣模塊，用于啟動各所述工作吸盤進行吸氣并確定所述吸盤區域的負壓值；

抓取模塊，用于若所述負壓值達到預設負壓值，基于各所述工作吸盤抓取位于所述預設抓取位置的成品包裝箱，所述成品包裝箱中包括預設數量的成品板材；

碼放模塊，用于移動所述抓取機構至預設碼垛位置，停止各所述工作吸盤的吸氣，以將所述成品包裝箱碼放在所述預設碼垛位置；

其中，所述第一數量大于所述第二數量。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括切換模塊，用于：

若所述負壓值未達到所述預設負壓值，進行預設切換操作，并獲取新的負壓值；

若所述新的負壓值達到所述預設負壓值，基于各所述工作吸盤抓取所述成品包裝箱；

若所述新的負壓值未達到所述預設負壓值，重新進行所述預設切換操作，直至所述新的負壓值達到所述預設負壓值時，基于各所述工作吸盤抓取所述成品包裝箱；

其中，所述預設切換操作為將所述非工作吸盤切換為所述工作吸盤進行吸氣，并從各所述工作吸盤中選取所述第二數量的吸盤作為當前非工作吸盤停止吸氣。