[發(fā)明專利]基于時(shí)空空隙度的物體檢測方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310018926.2
• 申請日: 2023-01-06
• 公開（公告）號: CN115932863A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝翔;鄒少鋒;李國林;張春;賈雯
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳清華大學(xué)研究院
• 主分類號: G01S15/89
• 分類號: G01S15/89;G01S7/539
• 代理公司: 深圳市鼎言知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44311
• 代理人: 曾昭毅

1.一種基于時(shí)空空隙度的物體檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)區(qū)域的多張?jiān)蓟夭▓D，每張?jiān)蓟夭▓D對應(yīng)一個(gè)時(shí)間標(biāo)簽；

構(gòu)造每張?jiān)蓟夭▓D對應(yīng)的回波金字塔，所述回波金字塔包含對應(yīng)的原始回波圖的多張低分辨率回波圖，所述回波金字塔中的每張圖像對應(yīng)一個(gè)層級標(biāo)簽；

基于所述時(shí)間標(biāo)簽，計(jì)算多個(gè)回波金字塔中預(yù)設(shè)層級標(biāo)簽對應(yīng)的圖像之間的時(shí)空空隙度，得到時(shí)空空隙度圖；

根據(jù)所述時(shí)空空隙度圖確定所述目標(biāo)區(qū)域中的目標(biāo)物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于時(shí)空空隙度的物體檢測方法，其特征在于，所述構(gòu)造每張?jiān)蓟夭▓D對應(yīng)的回波金字塔包括：

對所述每張?jiān)蓟夭▓D進(jìn)行預(yù)設(shè)次數(shù)的降低分辨率處理，獲得每張?jiān)蓟夭▓D的多張多尺度的所述低分辨率回波圖；

利用每張?jiān)蓟夭▓D與對應(yīng)的多張低分辨率回波圖構(gòu)建所述回波金字塔。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于時(shí)空空隙度的物體檢測方法，其特征在于，所述降低分辨率處理包括低通濾波處理與下采樣處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于時(shí)空空隙度的物體檢測方法，其特征在于，所述對每張?jiān)蓟夭▓D進(jìn)行預(yù)設(shè)次數(shù)的降低分辨率處理包括：

利用高斯濾波器對原始回波圖I₀進(jìn)行高斯濾波處理，得到低分辨率回波圖I₁；

利用高斯濾波器對低分辨率回波圖I_l-1進(jìn)行高斯濾波處理，得到低分辨率回波圖I_l，其中，

其中，l∈{1,2,3,…,L}，L表示所述預(yù)設(shè)次數(shù)；

G(m,n)表示大小為(2+1)×(2c+1)且標(biāo)準(zhǔn)差σ＝c的高斯窗；*表示卷積操作，I_l(i,j)表示低分辨率回波圖I_l中位置(,j)處的回波，I_l-1表示低分辨率回波圖I_l-1中位置(2-1-m,2j-1-n)處的回波。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于時(shí)空空隙度的物體檢測方法，其特征在于，所述利用每張?jiān)蓟夭▓D與對應(yīng)的多張低分辨率回波圖構(gòu)建所述回波金字塔，包括：

將原始回波圖I₀作為所述回波金字塔的第零級，將低分辨率回波圖I_l作為所述回波金字塔的第l級，構(gòu)建得到共L+1級的所述回波金字塔，所述回波金字塔中第l級圖像對應(yīng)的層級標(biāo)簽為l。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于時(shí)空空隙度的物體檢測方法，其特征在于，所述基于所述時(shí)間標(biāo)簽，計(jì)算多個(gè)回波金字塔中預(yù)設(shè)層級標(biāo)簽對應(yīng)的圖像之間的時(shí)空空隙度，包括：

基于滑動窗口算法以及所述時(shí)間標(biāo)簽的先后順序，利用預(yù)設(shè)的滑動窗口在所述多個(gè)回波金字塔的多個(gè)第l級中的圖像之間滑動，計(jì)算得到第l級對應(yīng)的圖像之間的時(shí)空空隙度。