[發(fā)明專利]一種標(biāo)定精度評估方法、裝置和電子設(shè)備、存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202310017425.2
• 申請日: 2023-01-06
• 公開（公告）號: CN116168086A
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁興
• 申請（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70;G06V20/54;G06V10/75
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝

1.一種標(biāo)定精度評估方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取相機拍攝的包含路面交通標(biāo)志的道路圖像和所述道路圖像對應(yīng)的局部高精地圖點云；

根據(jù)所述相機的標(biāo)定參數(shù)，獲取所述道路圖像中所述路面交通標(biāo)志對應(yīng)的虛擬點云；

對所述局部高精地圖點云與所述虛擬點云進(jìn)行點粒匹配，獲得所述局部高精地圖點云與所述虛擬點云中相互匹配的點粒；

根據(jù)所述相互匹配的點粒之間的位置偏差對所述相機的標(biāo)定精度進(jìn)行評估，獲得評估結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的標(biāo)定精度評估方法，其特征在于，所述對所述局部高精地圖點云與所述虛擬點云進(jìn)行點粒匹配，獲得所述局部高精地圖點云與所述虛擬點云中相互匹配的點粒，包括：

采用最小歐式距離匹配算法從所述局部高精地圖點云中確定出于所述虛擬點云中的每個點粒相匹配的真值點粒。

3.如權(quán)利要求1所述的標(biāo)定精度評估方法，其特征在于，所述對所述局部高精地圖點云與所述虛擬點云進(jìn)行點粒匹配，獲得所述局部高精地圖點云與所述虛擬點云中相互匹配的點粒，包括：

通過可視化軟件對所述虛擬點云與所述局部高精地圖點云進(jìn)行可視化展示；

根據(jù)所述虛擬點云與所述局部高精地圖點云的可視化展示結(jié)果，通過點粒選擇指令，確定所述局部高精地圖點云與所述虛擬點云中相互匹配的點粒。

4.如權(quán)利要求3所述的標(biāo)定精度評估方法，其特征在于，所述評估結(jié)果包括可視化評估結(jié)果，所述根據(jù)所述相互匹配的點粒之間的位置偏差對所述相機的標(biāo)定精度進(jìn)行評估，包括：

對所述可視化軟件的點云可視化展示界面進(jìn)行圖像截取，所述點云可視化展示界面對所述虛擬點云與所述局部高精地圖點云進(jìn)行同屏幕的疊加展示，且所述虛擬點云與所述局部高精地圖點云的點粒具有不同的可視化效果；

將截取到的圖像作為所述可視化評估結(jié)果。

5.如權(quán)利要求2所述的標(biāo)定精度評估方法，其特征在于，所述評估結(jié)果包括標(biāo)定誤差評估結(jié)果，所述根據(jù)所述相互匹配的點粒之間的位置偏差對所述相機的標(biāo)定精度進(jìn)行評估，包括：

獲取每個相互匹配的點粒之間的位置偏差值；

以所述虛擬點云中點粒與所述相機之間的距離信息為橫軸，以每個點粒對應(yīng)的位置偏差為縱軸，構(gòu)建標(biāo)定誤差擬合曲線；

將所述標(biāo)定誤差擬合曲線確定為所述標(biāo)定誤差評估結(jié)果。

6.如權(quán)利要求1所述的標(biāo)定精度評估方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相機的標(biāo)定參數(shù)，獲取所述道路圖像中所述路面交通標(biāo)志對應(yīng)的虛擬點云，包括：

對所述道路圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到路面交通標(biāo)志的區(qū)域信息；

根據(jù)所述路面交通標(biāo)志的區(qū)域信息，獲取所述路面交通標(biāo)志的前景像素點的圖像像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述相機的標(biāo)定參數(shù)和所述路面交通標(biāo)志的前景像素點的圖像像素坐標(biāo)，獲取所述路面交通標(biāo)志的前景像素點對應(yīng)的虛擬點云。

7.如權(quán)利要求6所述的標(biāo)定精度評估方法，其特征在于，所述對所述道路圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到路面交通標(biāo)志的區(qū)域信息，包括：

基于自適應(yīng)閾值算法將所述道路圖像轉(zhuǎn)換為Mask圖像，對所述Mask圖像與所述道路圖像進(jìn)行交集處理，得到所述路面交通標(biāo)志的Mask子圖像；

所述根據(jù)所述路面交通標(biāo)志的區(qū)域信息，獲取所述路面交通標(biāo)志的前景像素點的圖像像素坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述路面交通標(biāo)志的Mask子圖像中像素點的像素值，獲取所述路面交通標(biāo)志的前景像素點的圖像像素坐標(biāo)。

8.一種標(biāo)定精度評估裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取相機拍攝包含的路面交通標(biāo)志的道路圖像和所述道路圖像對應(yīng)的局部高精地圖點云；

計算單元，用于根據(jù)所述相機的標(biāo)定參數(shù)，獲取所述道路圖像中所述路面交通標(biāo)志對應(yīng)的虛擬點云；

匹配單元，用于對所述局部高精地圖點云與所述虛擬點云進(jìn)行點粒匹配，獲得所述局部高精地圖點云與所述虛擬點云中相互匹配的點粒；

評估單元，用于根據(jù)所述相互匹配的點粒之間的位置偏差對所述相機的標(biāo)定精度進(jìn)行評估，獲得評估結(jié)果。