[發(fā)明專利]執(zhí)行至少半自動(dòng)的交通工具功能的駕駛輔助裝置和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310010118.1
• 申請(qǐng)日: 2023-01-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116461549A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M.坦普勒;J.卡斯特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;G06F18/22;G06F18/214
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張建鋒

一種用于根據(jù)待評(píng)估的行駛路程(106)通過(guò)駕駛輔助裝置執(zhí)行交通工具的至少半自動(dòng)的交通工具功能，尤其駕駛功能的方法，其包括計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法步驟：提供由在至少一個(gè)已知行駛路程(10,84)方面的路程數(shù)據(jù)(18)構(gòu)成的多個(gè)聚類，其中，聚類根據(jù)預(yù)定的幾何參數(shù)以段的形式將路程數(shù)據(jù)分組；提供尤其通過(guò)傳感器裝置檢測(cè)的走向數(shù)據(jù)，其表明待評(píng)估的行駛路程(106)的走向，并將聚類(18)應(yīng)用于走向數(shù)據(jù)，以便將待評(píng)估的行駛路程(106)劃分為與聚類(18)相對(duì)應(yīng)的路段(30,36)并由此將聚類(18)分別分配給單個(gè)路段(30,36)；確定至少一個(gè)不確定性變量，其對(duì)于在至少一個(gè)路段(30,36)和對(duì)應(yīng)于該路段(30,36)的聚類(18)之間的進(jìn)行的分配方面的不確定性是表征性的；根據(jù)不確定性變量確定控制變量，并提供控制變量以執(zhí)行交通工具功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于根據(jù)待評(píng)估的行駛路程執(zhí)行至少半自動(dòng)的交通工具功能的駕駛輔助裝置和方法。

背景技術(shù)

由現(xiàn)有技術(shù)已知用于機(jī)動(dòng)車的駕駛輔助系統(tǒng)，其應(yīng)尤其在可能的完全自主交通工具導(dǎo)引方面繼續(xù)發(fā)展。然而在如今可用的駕駛輔助系統(tǒng)中要注意，它們不能在所有的交通情況和環(huán)境下都完全可靠和無(wú)差錯(cuò)地反應(yīng)。這尤其適用于對(duì)相應(yīng)的駕駛輔助系統(tǒng)未知的交通情況或環(huán)境，例如其還沒(méi)有為此被訓(xùn)練或優(yōu)化。因此，在安全范疇中需要安全和可靠處理相應(yīng)情況的可能性。

由文獻(xiàn)US?2021/0165409A1已知一種自主或半自主交通工具的自適應(yīng)控制，其目的是模仿人類駕駛員的決策以產(chǎn)生適合用于自主或半自主交通工具的自主控制的路徑。為此提出一種基于模型的預(yù)測(cè)控制，其使用運(yùn)動(dòng)模型、狀態(tài)序列和參數(shù)的概率分布以及檢測(cè)系統(tǒng)的信息優(yōu)化預(yù)測(cè)范圍方面的成本函數(shù)。由此為交通工具的一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器產(chǎn)生控制命令系列。此外還使用交通工具運(yùn)動(dòng)的指標(biāo)。

由文獻(xiàn)US?2014/0136414A1已知一種社區(qū)內(nèi)自主相鄰交通工具交通網(wǎng)的方法和系統(tǒng)。建議計(jì)算一組在離自主相鄰交通工具的邊界距離內(nèi)檢測(cè)的對(duì)象的預(yù)測(cè)行為并確定用于預(yù)測(cè)的行為的置信度。在此，置信度是每個(gè)預(yù)測(cè)行為發(fā)生的概率的數(shù)字和/或百分比。

由文獻(xiàn)US?2020/0192393A1已知一種自主駕駛系統(tǒng)，其可以基于在實(shí)際環(huán)境中部署(英語(yǔ)：Deployment)后發(fā)生的駕駛情況的觀察自我調(diào)整。為此，對(duì)于發(fā)生問(wèn)題的未知情況建議，將問(wèn)題的解決與模式識(shí)別結(jié)合并以此通過(guò)將不同的未知情況分為組獲得不同類型的問(wèn)題類別。此外還說(shuō)明了在由所建議的方法進(jìn)行的探查(英語(yǔ)：exploration)中評(píng)估這種探查的安全性。為此例如說(shuō)明，基于預(yù)定的模型測(cè)量風(fēng)險(xiǎn)，該模型檢查到最近的交通工具和/或行人和/或道路邊界的最小距離，以及用于加速和速度的極限值。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服由現(xiàn)有技術(shù)已知的缺點(diǎn)和提供一種方法，用于根據(jù)待評(píng)估的行駛路程執(zhí)行交通工具的至少半自動(dòng)的交通工具功能，尤其駕駛功能，以及提供一種駕駛輔助系統(tǒng)，其使用提供了盡可能高的確定性(或者說(shuō)安全性、可靠性)。

根據(jù)本發(fā)明的(優(yōu)選計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的)用于根據(jù)待借助尤其基于處理器的駕駛輔助裝置評(píng)估的行駛路程執(zhí)行交通工具的至少半自動(dòng)和/或半自主(優(yōu)選自主)的交通工具功能，尤其駕駛功能和/或交通工具導(dǎo)引的方法包括多個(gè)(尤其計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的)方法步驟，所述方法步驟尤其通過(guò)相應(yīng)設(shè)置的電子計(jì)算裝置(其優(yōu)選為駕駛輔助裝置的部件或與之通信連接)和/或優(yōu)選通過(guò)駕駛輔助裝置尤其自動(dòng)執(zhí)行。

駕駛輔助裝置例如可以是或包括預(yù)定的或經(jīng)訓(xùn)練的和優(yōu)選可訓(xùn)練的用于執(zhí)行交通工具的至少半自動(dòng)或半自主(優(yōu)選自主的)的交通工具功能，尤其駕駛功能和/或交通工具導(dǎo)引的模型。這例如可以以尤其深度的，即多層的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或通過(guò)學(xué)習(xí)算法學(xué)習(xí)的策略的形式實(shí)現(xiàn)。