[發(fā)明專(zhuān)利]管道機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310007293.5
• 申請(qǐng)日: 2023-01-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115978350A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常未斌;賀永
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 彬格（天津）機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): F16L55/32
• 分類(lèi)號(hào): F16L55/32;F16L55/38;F16L55/40;B62D55/065;F16L101/30
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 胡炳旭

本發(fā)明公開(kāi)了一種管道機(jī)器人，包括機(jī)架、多個(gè)行走組件、驅(qū)動(dòng)器和多個(gè)傳動(dòng)組件，所述行走組件設(shè)于所述機(jī)架，且多個(gè)所述行走組件沿著所述機(jī)架的周向間隔布置，所述行走組件與所述機(jī)架的間距可調(diào)以適應(yīng)不同的管道內(nèi)徑；所述驅(qū)動(dòng)器設(shè)于所述機(jī)架，多個(gè)所述傳動(dòng)組件一一對(duì)應(yīng)地連接在多個(gè)行走組件和驅(qū)動(dòng)器之間，以供驅(qū)動(dòng)器同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)行走組件同步運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例的管道機(jī)器人具有行走一致性較高的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體地，涉及一種管道機(jī)器人。

背景技術(shù)

管道機(jī)器人可以在多個(gè)驅(qū)動(dòng)組件的作用下在孔管中行進(jìn)，以探測(cè)孔管內(nèi)的各種信息，管道機(jī)器人的多個(gè)驅(qū)動(dòng)組件分別與孔管的內(nèi)壁相接觸以支撐并驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人在管道中移動(dòng)，相關(guān)技術(shù)中的管道機(jī)器人的行走一致性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是基于發(fā)明人對(duì)以下事實(shí)和問(wèn)題的發(fā)現(xiàn)和認(rèn)識(shí)做出的：

相關(guān)技術(shù)中的管道機(jī)器人的多個(gè)驅(qū)動(dòng)組件分別由相對(duì)獨(dú)立的動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)，多個(gè)相對(duì)獨(dú)立的動(dòng)力源的一致性較差，導(dǎo)致多個(gè)驅(qū)動(dòng)組件的動(dòng)作一致性較低，從而降低了管道機(jī)器人的一致性。

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的實(shí)施例提出一種管道機(jī)器人，該管道機(jī)器人具有行走一致性較高的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例的管道機(jī)器人包括機(jī)架；多個(gè)行走組件，所述行走組件設(shè)于所述機(jī)架，且多個(gè)所述行走組件沿著所述機(jī)架的周向間隔布置，所述行走組件與所述機(jī)架的間距可調(diào)以適應(yīng)不同的管道內(nèi)徑；驅(qū)動(dòng)器和多個(gè)傳動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)器設(shè)于所述機(jī)架，多個(gè)所述傳動(dòng)組件一一對(duì)應(yīng)地連接在多個(gè)行走組件和驅(qū)動(dòng)器之間，以供驅(qū)動(dòng)器同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)行走組件同步運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例的管道機(jī)器人具有行走一致性較高的優(yōu)點(diǎn)。

在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)器包括輸出軸，所述輸出軸相對(duì)于所述機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)組件包括第一錐齒輪、傳動(dòng)軸和第二錐齒輪，所述第一錐齒輪與所述輸出軸嚙合，所述傳動(dòng)軸的一端與所述第一錐齒輪相連，所述第二錐齒輪與所述傳動(dòng)軸的另一端止轉(zhuǎn)裝配且可沿著所述傳動(dòng)軸的軸向滑移，所述第二錐齒輪與所述行走組件的驅(qū)動(dòng)輪嚙合以驅(qū)動(dòng)所述行走組件運(yùn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，所述管道機(jī)器人包括彈性件、多個(gè)第一臂和多個(gè)第二臂，多個(gè)所述第一臂與多個(gè)所述行走組件一一對(duì)應(yīng)，每個(gè)所述第一臂的第一端與所述行走組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，多個(gè)所述第二臂與多個(gè)所述行走組件一一對(duì)應(yīng)，每個(gè)所述第二臂的第一端與所述行走組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，且所述彈性件撐頂在多個(gè)所述第一臂的第二端和多個(gè)所述第二臂的第二端之間以實(shí)現(xiàn)多個(gè)所述第一臂的第二端和多個(gè)所述第二臂第二端的間距調(diào)整。

在一些實(shí)施例中，所述行走組件與所述機(jī)架之間具有最大間距，所述第一臂的延伸方向與所述機(jī)架的軸向的夾角小于90°，所述第二臂的延伸方向與所述機(jī)架的軸向的夾角小于90°。

在一些實(shí)施例中，所述管道機(jī)器人包括第一環(huán)和第二環(huán)，所述第一環(huán)可滑移的套設(shè)于所述機(jī)架的外周側(cè)，多個(gè)所述第一臂的第二端與所述第一環(huán)可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，所述第二環(huán)可滑移的套設(shè)于所述機(jī)架的外周側(cè)，多個(gè)所述第二臂的第二端與所述第二環(huán)可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，所述彈性件套設(shè)于所述機(jī)架的外周側(cè)，且所述彈性件作用在所述第一環(huán)和所述第二環(huán)之間。

在一些實(shí)施例中，所述行走組件包括支架、第一履帶和第二履帶，所述第一履帶和所述第二履帶平行間隔布置，所述支架連接在所述第一履帶和所述第二履帶之間，所述第一臂和所述第二臂與所述支架可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，所述驅(qū)動(dòng)輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述支架并用于驅(qū)動(dòng)所述第一履帶和所述第二履帶轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，所述第二錐齒輪與所述第一履帶和所述第二履帶中任意一者的驅(qū)動(dòng)輪相連，所述第一履帶和所述第二履帶相連以使所述第一履帶和所述第二履帶同步運(yùn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，所述行走組件包括導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿沿著所述機(jī)架的徑向延伸，所述導(dǎo)向桿與所述機(jī)架相連，且所述導(dǎo)向桿與所述支架沿著所述導(dǎo)向桿的軸向可滑移的裝配。