[發(fā)明專利]一種拆跺機(jī)器人夾持裝置及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310003917.6
• 申請(qǐng)日: 2023-01-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116573425A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常晶媛;李玉昆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 秦皇島燕盛智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B25J13/00
• 代理公司: 深圳樹(shù)賢專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44705
• 代理人: 謝遷

本發(fā)明公開(kāi)了一種拆跺機(jī)器人夾持裝置，包括裝置主體，所述裝置主體包括機(jī)架、安裝于機(jī)架上方的控制機(jī)構(gòu)及多組對(duì)稱設(shè)于機(jī)架兩端的夾持組件，所述機(jī)架下端設(shè)有距離傳感器，所述控制機(jī)構(gòu)分別與夾持組件、距離傳感器電連接。本發(fā)明還提供一種拆跺機(jī)器人夾持方法，先根據(jù)待拆垛的堆疊形式以及貨物重量確定每次機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到達(dá)的位置和夾持所需的壓力P，然后根據(jù)上述條件機(jī)械臂到達(dá)指定位置去夾持化肥袋，夾持過(guò)程每個(gè)夾爪單獨(dú)行進(jìn)，貼合力度保持一致，力度大小由壓力P來(lái)控制，提升過(guò)程通過(guò)分配各爪間夾持力，保證水平提起貨物袋。本發(fā)明通過(guò)以上設(shè)計(jì)，可以應(yīng)對(duì)各種不規(guī)則形狀和位置有偏差的散裝填充貨物袋，拆垛時(shí)動(dòng)態(tài)控制爪子力度，實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定抓取貨物。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)物流拆跺的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種拆跺機(jī)器人夾持裝置及方法。

背景技術(shù)

在如今大部分工廠生產(chǎn)中，來(lái)料按碼盤(pán)形式堆放已成常態(tài)，拆垛一般情況下由碼垛機(jī)器人來(lái)完成，碼垛機(jī)器人已成為大部分工廠必備的機(jī)械設(shè)備，但在拆卸貨物的時(shí)候，碼垛機(jī)器人的穩(wěn)定性還有待提高，特別是在應(yīng)對(duì)難以?shī)A持的貨物。

為了提高運(yùn)輸效率，化肥袋等袋裝粉末產(chǎn)品通常堆疊得非常密集，碼垛機(jī)器人拆卸化肥袋時(shí)，很可能面對(duì)有毒產(chǎn)品亦或填充不規(guī)整等特殊情況，拆垛機(jī)器人夾爪很難采用彎曲設(shè)計(jì)，所以相較于從傳送帶上取貨，難度級(jí)別上升，且傳統(tǒng)的夾持機(jī)構(gòu)在輸入確定的指令后，憑借對(duì)稱運(yùn)動(dòng)的夾爪夾取貨物，無(wú)法確保夾爪有無(wú)對(duì)齊化肥袋，同時(shí)若袋中填充物體不規(guī)整導(dǎo)致袋外形變化，夾爪形狀不能很好匹配，也會(huì)導(dǎo)致碼垛機(jī)器人無(wú)法夾起貨物以及無(wú)法保證提升運(yùn)輸過(guò)程不掉落。

現(xiàn)有技術(shù)如CN111498483A雖然公布了一款可以調(diào)節(jié)碼垛機(jī)器人夾爪的方式，但其無(wú)法反饋夾持狀態(tài)，無(wú)法單獨(dú)調(diào)節(jié)每個(gè)夾爪，同時(shí)其采用的在夾爪部位安裝伺服電機(jī)、鏈輪、套筒等多個(gè)零件的結(jié)構(gòu)，這不僅難以安裝布局，而且其夾爪復(fù)雜的連接過(guò)程也必會(huì)帶來(lái)較高的故障率。

現(xiàn)有技術(shù)如CN108910518A公布了一款可以調(diào)整爪齒的碼垛機(jī)器人抓手，雖然采用了伸縮驅(qū)動(dòng)件來(lái)調(diào)整抓取目標(biāo)的大小，但是必須是主動(dòng)調(diào)整，不能隨時(shí)根據(jù)生產(chǎn)做出實(shí)時(shí)變化，且其爪齒只能定軸對(duì)稱旋轉(zhuǎn)，不能應(yīng)對(duì)非對(duì)稱的復(fù)雜形狀。

碼垛機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)在夾持上述松散的化肥袋遇到的問(wèn)題，輕則影響工廠生產(chǎn)效率，重則引發(fā)安全事故，因此，碼垛機(jī)器人的穩(wěn)定性至關(guān)重要。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述背景技術(shù)中提出的技術(shù)缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種拆跺機(jī)器人夾持裝置及方法，可通過(guò)分布式的夾爪，應(yīng)對(duì)不同情況的貨物，同時(shí)提高了夾持設(shè)備質(zhì)量與效率。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種拆跺機(jī)器人夾持裝置，包括裝置主體，所述裝置主體包括機(jī)架、安裝于機(jī)架上方的控制機(jī)構(gòu)及對(duì)稱設(shè)于機(jī)架兩端的多組夾持組件，所述機(jī)架下端設(shè)有距離傳感器，所述控制機(jī)構(gòu)分別與夾持組件、距離傳感器電連接。

通過(guò)采取上述技術(shù)方案，控制機(jī)構(gòu)與距離傳感器配合使用，控制夾持組件進(jìn)行拆跺工作，各組夾爪組件可獨(dú)立工作，應(yīng)對(duì)不同情況的貨物，同時(shí)提高了夾持設(shè)備質(zhì)量與效率。

進(jìn)一步的，所述控制機(jī)構(gòu)包括中央控制器、用于控制夾爪松緊的換向閥、用于保持夾持壓力的互鎖閥，所述中央控制器分別與換向閥、互鎖閥連接，所述中央控制器與距離傳感器連接，所述互鎖閥與各組夾持組件連接。

通過(guò)采取上述技術(shù)方案，中央控制器控制整個(gè)拆跺機(jī)器人夾持裝置工作，保證了裝置的穩(wěn)定運(yùn)行。

進(jìn)一步的，所述夾持組件包括用于夾緊或放松貨物的夾爪、用于推動(dòng)夾爪運(yùn)動(dòng)的液壓缸及用于截止液壓油流量的開(kāi)關(guān)閥，所述夾爪與液壓缸連接，所述液壓缸與開(kāi)關(guān)閥連接，所述開(kāi)關(guān)閥與互鎖閥連接。

通過(guò)采取上述技術(shù)方案，開(kāi)關(guān)閥與控制機(jī)構(gòu)連接，控制機(jī)構(gòu)控制開(kāi)關(guān)閥的開(kāi)關(guān)進(jìn)而控制夾持組件運(yùn)行。

進(jìn)一步的，所述控制機(jī)構(gòu)還設(shè)有用于調(diào)節(jié)液壓油流量大小的調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件分別與中央控制器、換向閥連接。