[發明專利]一種不同交通環境下的變道控制方法、系統、設備和介質

在審

• 申請號: 202310002622.7
• 申請日: 2023-01-03
• 公開（公告）號: CN115848377A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 左子心;翁江林
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/14;B60W40/04
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 吳向青

1.一種不同交通環境下的變道控制方法，其特征在于，包括：

獲取道路信息，根據所述道路信息確定變道的目標車道；

根據當前車輛與當前車道中前后車輛的距離以及所述當前車輛與所述目標車道中臨近車輛的縱向距離確定所述當前車輛不滿足預設變道條件時，根據當前車輛的行駛狀態確定所述當前車輛滿足所述預設變道條件所需要的加速時間；

根據所述加速時間預測所述當前車輛完成變道后的第一目標位置，在所述第一目標位置滿足預設安全行駛位置時，執行加速變道動作。

2.根據權利要求1所述的不同交通環境下的變道控制方法，其特征在于，根據所述加速時間預測所述當前車輛完成變道后的第一目標位置之后，還包括，

所述目標位置不滿足預設安全行駛位置時，根據當前車輛的行駛狀態確定所述當前車輛加速滿足所述預設變道條件所需要的減速時間；

根據所述減速時間預測所述當前車輛完成變道后的第二目標位置，在所述第二目標位置滿足預設安全行駛位置時，執行減速變道動作。

3.根據權利要求1所述的不同交通環境下的變道控制方法，其特征在于，根據當前車輛與當前車道中前后車輛的距離以及所述當前車輛與所述目標車道中臨近車輛的縱向距離確定所述當前車輛滿足預設變道條件時，根據當前車輛的行駛狀態確定所述當前車輛滿足所述預設變道條件所需要的加速時間；

根據所述加速時間預測所述當前車輛完成變道后的第一目標位置，在所述第一目標位置滿足預設安全行駛位置時，優先執行加速變道動作。

4.根據權利要求1所述的不同交通環境下的變道控制方法，其特征在于，所述道路信息包括：導航路徑、當前車道前方車輛速度、當前車道前方障礙物信息、當前車道前方其他交通參與者信息。

5.根據權利要求4所述的不同交通環境下的變道控制方法，其特征在于，根據所述道路信息確定變道的目標車道，包括：

根據所述導航路徑確定下一個將要駛入的車道作為所述目標車道；或者，

根據所述當前車道前方車輛速度確定當前車道前方車輛在預設時間段內的平均速度低于預設速度閾值時，將臨近車道作為所述目標車道；或者，

當前車道前方存在障礙物信息或其他交通參與者信息，則將臨近車道作為所述目標車道；或者，

選擇同一道路中限速更高的車道作為所述目標車道；或者，

選擇同一車道中通行效率更高的車道作為所述目標車道；或者，

若相鄰車道存在橫向距離小于預設距離閾值的車輛或正在切入或切出的車輛，則將另一側車道作為所述目標車道；或者，

前方存在合流點或分流點，則將合流后的車道或者分流后的車道作為所述目標車道；或者，

將并線后的車道或者終止車道臨近的車道作為所述目標車道。

6.根據權利要求5所述的不同交通環境下的變道控制方法，其特征在于，根據所述道路信息確定變道的目標車道之后，還包括：

根據所述目標車道以及車輛當前速度確定當前車道的車輛變道終點，若所述當前車輛執行變道動作時，車輛位置超過所述變道終點，則停止變道。

7.根據權利要求1所述的不同交通環境下的變道控制方法，其特征在于，根據當前車輛的行駛狀態確定所述當前車輛滿足所述預設變道條件所需要的加速時間，包括：

根據當前車輛預設加速度上限確定所述車輛加速到滿足所述預設變道條件的加速時間。

8.根據權利要求1-7任一所述的不同交通環境下的變道控制方法，其特征在于，所述預設變道條件包括：與當前車道車輛大于預設安全跟車距離、當前車輛速度小于預設最大限速以及車輛變道等待時間小于預設最大等待時間。