[發(fā)明專利]一種模仿烏賊腕部運(yùn)動(dòng)的水下推進(jìn)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310002014.6
• 申請(qǐng)日: 2023-01-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116280132A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭燕濤;夏福中;符江繁;余健;張石林;饒大佺;劉靜;蔡坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江西理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B63H1/32
• 分類號(hào): B63H1/32
• 代理公司: 北京睿智保誠(chéng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11732
• 代理人: 龍濤

本發(fā)明公開(kāi)了一種模仿烏賊腕部運(yùn)動(dòng)的水下推進(jìn)器，屬于仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，其包括框架本體；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝于框架本體上；螺桿傳動(dòng)模組可滑動(dòng)地安裝于框架本體上；螺桿傳動(dòng)模組的輸入端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接；推動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接于框架本體遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一側(cè)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)與螺桿傳動(dòng)模組的輸出端驅(qū)動(dòng)連接；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)螺桿傳動(dòng)模組轉(zhuǎn)動(dòng)；螺桿傳動(dòng)模組將轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為線性運(yùn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)推動(dòng)機(jī)構(gòu)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)；推動(dòng)機(jī)構(gòu)與水流作用產(chǎn)生推力。本裝置操作簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉，方便快捷，省時(shí)省力，減少了人力物損耗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種模仿烏賊腕部運(yùn)動(dòng)的水下推進(jìn)器。

背景技術(shù)

目前，絕大多數(shù)無(wú)人機(jī)采用的推進(jìn)方式為螺旋槳式推進(jìn)器，然而在一些特殊的應(yīng)用環(huán)境下，較高速的螺旋槳對(duì)水環(huán)境的干擾性過(guò)大，同時(shí)當(dāng)無(wú)人機(jī)應(yīng)用在水生生物的監(jiān)視時(shí)，普通的推進(jìn)器容易驚擾水生生物。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采取了如下技術(shù)方案：

一種模仿烏賊腕部運(yùn)動(dòng)的水下推進(jìn)器，包括：

框架本體；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝于所述框架本體上；

螺桿傳動(dòng)模組，所述螺桿傳動(dòng)模組安裝于所述框架本體上；所述螺桿傳動(dòng)模組的輸入端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接；

推動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接于所述框架本體遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一側(cè)，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述螺桿傳動(dòng)模組的輸出端驅(qū)動(dòng)連接；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述螺桿傳動(dòng)模組轉(zhuǎn)動(dòng)；所述螺桿傳動(dòng)模組將轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為線性運(yùn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)與水流作用產(chǎn)生推力。

進(jìn)一步地，所述框架本體還設(shè)置有位移限制裝置，所述位移限制裝置固定于所述框架本體上，以限制所述螺桿傳動(dòng)模組推進(jìn)的距離。

進(jìn)一步地，所述螺桿傳動(dòng)模組的輸入端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有彈性聯(lián)軸器。

進(jìn)一步地，還包括腕主桿，所述腕主桿的第一端與所述螺桿傳動(dòng)模組的輸出端固定連接，第二端與所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

骨架基座，所述骨架基座固定連接于所述框架本體遠(yuǎn)離所述螺桿傳動(dòng)模組的一側(cè)；所述骨架基座的中心設(shè)置有一通孔，以使所述腕主桿穿過(guò)；

固定座，所述腕主桿的第二端穿過(guò)所述通孔后與所述固定座固定連接；所述固定座上設(shè)置有多個(gè)呈軸線圓周均勻分布的軸承，所述固定座與所述軸承的外環(huán)固定連接；

多組連桿，多組所述連桿與多個(gè)所述軸承一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述連桿的第一端與所述軸承內(nèi)環(huán)通過(guò)固定桿固定連接；

腕骨架，所述腕骨架的第一端與所述骨架基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腕骨架的第二端與所述連桿的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

多個(gè)彈性尾翼，多個(gè)所述彈性尾翼與所述腕骨架一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述彈性尾翼與所述腕骨架的第二端鉸接。

進(jìn)一步地，所述腕骨架上安裝有硅膠薄膜。

進(jìn)一步地，所述彈性尾翼為柔性結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為防水電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述連桿與所述彈性尾翼均為6個(gè)。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)彈性固定支撐安裝于所述框架本體上。

有益效果：

本裝置操作簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉，方便快捷，省時(shí)省力，減少了人力物損耗。

本裝置通過(guò)與防水電機(jī)相連的螺桿安裝固定件，使之整體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。