[實用新型]可擴展式機械臂及教育機器人

有效

• 申請號: 202223602780.6
• 申請日: 2022-12-29
• 公開（公告）號: CN218891880U
• 公開（公告）日: 2023-04-21
• 發明（設計）人: 葉文勁;齊奇;王軼丹
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種可擴展式機械臂，其特征在于，包括頭端節臂、末端節臂、至少一個連接臂和多個驅動件，其中，

所述頭端節臂具有U形結構的第一端部及與所述第一端部正交設置且彎曲成型的第二端部，一所述驅動件的輸出端殼固定安裝于所述第一端部的U形空間內，另一所述驅動件的機殼固定安裝于所述第二端部；

所述連接臂的一端用于固定任一所述驅動件的輸出端，所述連接臂的另一端固定任一所述驅動件的機殼；

所述末端節臂一端用于與安裝于所述連接臂的所述驅動件的輸出端固定連接，所述末端節臂的另一端用于對外部物體進行操作。

2.根據權利要求1所述的可擴展式機械臂，其特征在于，

所述頭端節臂設有第一節臂支撐殼、頭端主支架和頭端副支架，所述頭端主支架設有第一叉狀部和第一彎曲部，所述第一彎曲部的兩端頭和所述第一叉狀部的兩個叉臂連接，所述頭端副支架設有第二叉狀部和第二彎曲部，所述第二彎曲部的兩端頭和所述第二叉狀部的兩個叉臂連接，所述第二叉狀部的兩個叉臂轉動連接于所述第一節臂支撐殼，所述第一叉狀部的兩個叉臂固定連接于所述第一節臂支撐殼，且所述第二彎曲部位于所述第一叉狀部的兩個叉臂之間，所述第一節臂支撐殼用于固定安裝一所述驅動件的輸出端殼，另一所述驅動件的機殼固定安裝于所述第一彎曲部和所述第二彎曲部。

3.根據權利要求2所述的可擴展式機械臂，其特征在于，

所述第一彎曲部設有第一固定通孔，所述第二彎曲部設有第二固定通孔，所述驅動件的機殼上相對的兩個安裝凸耳分別插裝于所述第一固定通孔和所述第二固定通孔。

4.根據權利要求3所述的可擴展式機械臂，其特征在于，

所述第二彎曲部彎曲成型為半個跑道型輪廓形狀，且所述第二彎曲部超項所述第一彎曲部的外壁設置為圓滑過渡；

所述頭端副支架對應所述第二固定通孔的外壁上設有頭端凹陷槽，所述頭端凹陷槽的延伸方向和所述頭端副支架的跑道型輪廓形狀的延伸方向相一致。

5.根據權利要求2-4任一項所述的可擴展式機械臂，其特征在于，

所述第一節臂支撐殼包括頭端套殼和頭端轉動端蓋，所述第一叉狀部的兩個叉臂和所述第二叉狀部的兩個叉臂均連接于所述頭端套殼的兩側外壁，所述頭端轉動端蓋轉動安裝于所述頭端套殼，所述頭端套殼設有用于容納相應的所述驅動件的輸出端殼的頭端放置空間，所述頭端放置空間的內壁設有周向間隔布置的多個頭端懸臂及與所述頭端懸臂一一對應的頭端階梯面，各個所述頭端懸臂的自由端與所述頭端階梯面之間形成頭端裝配開口，所述頭端轉動端蓋的內壁設有沿徑向延伸的多個頭端卡耳，各個所述頭端卡耳一一對應地自相應的所述頭端裝配開口進入相應的頭端懸臂和所述頭端階梯面之間，所述頭端卡耳能夠在相應的所述頭端懸臂和所述頭端階梯面之間滑移，且所述頭端卡耳和相應的所述頭端懸臂間隔設置。

6.根據權利要求1-4任一項所述的可擴展式機械臂，其特征在于，

所述末端節臂包括末端轉動端蓋、末端套殼和末端操作部，所述末端操作部固定連接于所述末端套殼的外壁，所述末端套殼設有用于容納相應的所述驅動件的輸出端殼的末端放置空間，所述末端放置空間的內壁設有周向間隔布置的多個末端懸臂及與所述末端懸臂一一對應的末端階梯面，各個所述末端懸臂的自由端和所述末端階梯面之間形成末端裝配開口，所述末端轉動端蓋的內側壁設有沿徑向延伸的多個末端卡耳，各個所述末端卡耳一一對應的自相應的所述末端裝配開口進入相應的末端懸臂和所述末端階梯面之間，所述末端卡耳能夠在相應的所述末端懸臂和所述末端階梯面之間滑移，且所述末端卡耳和相應的所述末端懸臂間隔設置。

7.根據權利要求1-4任一項所述的可擴展式機械臂，其特征在于，

所述可擴展式機械臂還包括轉接件，安裝于所述頭端節臂的所述驅動件的機殼和所述轉接件連接固定，所述轉接件用于與教育機器人的車身框架連接以將所述可擴展式機械臂安裝至所述車身框架上。