[實用新型]基于LORA網絡的定位系統及礦用車輛

有效

• 申請號: 202223598524.4
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN219574383U
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 馬超;謝意;劉志勇;蔣先堯
• 申請（專利權）人: 北京路凱智行科技有限公司
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43;H04W4/02;H04W4/44;H04W28/02
• 代理公司: 北京畢科銳森知識產權代理事務所(普通合伙) 11877
• 代理人: 王家毅;王璐璐

本實用新型公開了一種基于LORA網絡的定位系統及礦用車輛，屬于礦用車輛的衛星定位技術領域。該定位系統包括用于獲取衛星數據的第一LORA模塊和用于終端之間信息交互的第二LORA模塊，該第一LORA模塊和該第二LORA模塊相互獨立設置，該第一LORA模塊布置在至少兩個終端上，該第二LORA模塊布置在設置有該第一LORA模塊的終端上。本實用新型提供的基于LORA網絡的定位系統及礦用車輛通過雙網結構的設計有效擴展RTK衛星定位的實用性和穩定性，同時擴展了本地參考站的覆蓋范圍，而且通過采用雙網絡結構有效地避免了網絡阻塞，增加了RTK數據網絡的冗余和擴展，同時通過第二LORA網絡的設計可以實現點對點測距，從而不用通過任何附加手段即可實現車輛接近的預警和防碰撞預警。

技術領域

本實用新型涉及礦用車輛的衛星定位技術領域，特別涉及一種基于LORA網絡的定位系統及礦用車輛。

背景技術

實時動態差分法(Real-time?kinematic，RTK)又稱為載波相位差分技術，是一種常用的GPS測量方法。RTK差分定位技術被廣泛應用于航海、汽車導航、農業灌溉管理等領域。該技術的主要性能特點是精度高和速度快。

但是，這樣的衛星定位存在以下幾種問題：(1)在山嶺地區會存在衛星信號差，沒有辦法進行有效的搜星；(2)在電離層不穩定時，定位的精度會大幅下降；(3)在地貌多變地區沒有辦法架設有效的短距離的固定參考站，而參考站是RTK衛星定位的必要條件，例如在定位時，參考站與終端需要進行RTCM的差分數據傳輸以實現衛星定位；(4)其它大多數場景下，都是采用移動網絡進行數據傳輸，但是移動網絡覆蓋依然存在死角偶爾高延遲的情況；(5)終端與終端之間目前沒有信息交互，在參考站或網絡故障時，整個RTK網絡就會癱瘓影響使用；(6)實現一些很基礎的簡單預警，如車輛接近，仿制碰撞等等，往往需要依靠數據傳輸平臺對車輛坐標進行分析后再反饋回車端，這對網絡帶寬和實時性提出了更高的要求，如果依靠車輛本身的探測手段，則需要支付高昂的傳感器(例如，激光雷達、360度全車影像或者毫米波雷達等)成本。

實用新型內容

為了解決現有技術中存在的上述問題和缺陷的至少一個方面，本實用新型提供了一種基于LORA網絡的定位系統及礦用車輛，能夠至少部分地實現通過雙網結構的設計有效擴展RTK衛星定位的實用性和穩定性，同時擴展了本地參考站的覆蓋范圍。所述技術方案如下：

根據本實用新型的一個方面，提供了一種基于LORA網絡的定位系統，其中，所述定位系統包括用于獲取衛星數據的第一LORA模塊和用于終端之間信息交互的第二LORA模塊，所述第一LORA模塊和所述第二LORA模塊相互獨立設置，所述第一LORA模塊布置在至少兩個終端上，所述第二LORA模塊布置在設置有所述第一LORA模塊的終端上。

具體地，所述定位系統還包括用于路由所述衛星數據的控制器，所述控制器布置在設置有所述第二LORA模塊的終端上。

進一步地，所述至少兩個終端中的所有終端的第一LORA模塊與本地參考站之間通信形成第一LORA網絡，

所述至少兩個終端中的所有終端的第二LORA模塊均與本地參考站之間通信形成第二LORA網絡，

所述控制器將所述衛星數據從所述第一LORA網絡路由至第二LORA網絡。

優選地，所述至少兩個終端包括獲取衛星數據失敗的第一終端和獲取衛星數據成功的第二終端，

所述第二終端的控制器在所述第一終端連接第一LORA網絡失敗時將所述衛星數據路由給所述第二終端的第二LORA模塊，之后所述第二終端的第二LORA模塊將所述衛星數據中繼給所述第一終端的第二LORA模塊。

具體地，當本地參考站發生故障時，將所述第二LORA網絡中的其中一個終端設置為終端參考站，所述第二LORA網絡中的剩余的終端通過所述終端參考站與衛星通信。