[實用新型]一種仿生夾持器

有效

• 申請號: 202223597982.6
• 申請日: 2022-12-29
• 公開（公告）號: CN218965452U
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 趙旭;趙文彬;殷永耀;謝揚泓
• 申請（專利權）人: 泉州中國兵器裝備集團特種機器人研發中心
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 泉州市潭思專利代理事務所(普通合伙) 35221
• 代理人: 廖仲禧

1.一種仿生夾持器，其特征在于：包括支撐本體、平行運動手指、第一驅動機構、自適應旋轉運動手指以及第二驅動機構；

所述平行運動手指滑動裝配在支撐本體上，所述第一驅動機構與平行運動手指連接，并通過所述第一驅動機構驅使平行運動手指進行水平運動；所述自適應旋轉運動手指轉動設置在支撐本體的一端，所述第二驅動機構與自適應旋轉運動手指連接，并通過所述第二驅動機構驅使自適應旋轉運動手指進行旋轉運動。

2.如權利要求1所述的一種仿生夾持器，其特征在于：所述自適應旋轉運動手指包括近端連桿、中端連桿、遠端連桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿；

所述第二連桿的上端與支撐本體轉動連接；所述第一連桿的上端與第二驅動機構轉動連接，所述第一連桿的下端和第三連桿的上端均與第二連桿的下端轉動連接；所述近端連桿的上端與第二連桿的中部轉動連接；

所述近端連桿的下端上部與中端連桿的上端上部轉動連接，所述第三連桿的下端與中端連桿的上端下部轉動連接；所述第四連桿的上端與近端連桿的下端下部轉動連接；所述中端連桿的下端與遠端連桿的上端下部轉動連接，所述第四連桿的下端與遠端連桿的上端上部轉動連接。

3.如權利要求2所述的一種仿生夾持器，其特征在于：所述第二驅動機構包括第二驅動電機以及擺臂；所述第二驅動電機固定裝配在支撐本體上，所述第二驅動電機的輸出端與擺臂的一端固定連接，所述擺臂的另一端與第一連桿的上端轉動連接。

4.如權利要求2所述的一種仿生夾持器，其特征在于：所述遠端連桿的下端形成有第一夾持尖端。

5.如權利要求2所述的一種仿生夾持器，其特征在于：所述支撐本體的一端底部向下延伸設置有延伸板，所述第二連桿的上端與延伸板轉動連接。

6.如權利要求1所述的一種仿生夾持器，其特征在于：所述平行運動手指包括平移主體；所述平移主體的背面固設有滑塊，所述支撐本體上形成有水平滑槽，所述滑塊滑動裝配在水平滑槽內。

7.如權利要求6所述的一種仿生夾持器，其特征在于：所述平移主體的下端向下延伸形成夾持手指，且所述夾持手指的下端形成有第二夾持尖端。

8.如權利要求6所述的一種仿生夾持器，其特征在于：所述第一驅動機構包括第一驅動電機以及齒輪；所述第一驅動電機固定在支撐本體上，所述齒輪與第一驅動電機的輸出端固定連接；所述平移主體的頂部固設有齒條，所述齒輪與齒條相嚙合。