[實用新型]行進驅動模組及割草機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202223592123.8
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN219593093U
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設計）人: 普成龍;劉元財;張泫舜;胡澤穎
• 申請（專利權）人: 深圳市正浩創(chuàng)新科技股份有限公司
• 主分類號: A01D69/02
• 分類號: A01D69/02;A01D34/64;B62D61/06;B60K7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開一種行進驅動模組及割草機器人。行進驅動模組應用于自移動設備，被構造為驅動自移動設備的基體至少沿X軸和/或Y軸行進，并驅動基體基于零轉彎半徑在沿X軸的行進方向與沿Y軸的行進方向之間切換。行進驅動模組包括驅動組件、全向輪和彈性復位件。驅動組件連接于基體，并被配置為在外力作用下可相對于基體翻轉至預設位置，并在外力消失后相對于基體翻轉至初始位置，全向輪連接于驅動組件。彈性復位件連接于基體和驅動組件，用于驅使驅動組件恢復至初始位置。上述的行進驅動模組有利于提高自移動設備的越障性能及對復雜地面環(huán)境的適應能力。

技術領域

本申請屬于割草設備技術領域，特別涉及一種行進驅動模組及割草機器人。

背景技術

自移動設備應用于草坪進行修剪工作，若草坪出現(xiàn)凹陷、凸包或障礙物時，有可能出現(xiàn)自移動設備無法通過而卡滯無法前行的情況。

實用新型內容

鑒于上述狀況，有必要提供一種行進驅動模組，提高包含該行進驅動模組的自移動設備的越障能力。

本申請的實施例提供一種行進驅動模組，應用于自移動設備，行進驅動模組被構造為驅動自移動設備的基體至少沿X軸和/或Y軸行進，并驅動基體基于零轉彎半徑在沿X軸的行進方向與沿Y軸的行進方向之間切換。行進驅動模組包括驅動組件、全向輪和彈性復位件。驅動組件連接于基體，并被配置為在外力作用下可相對于基體翻轉至預設位置，并在外力消失后相對于基體翻轉至初始位置，全向輪連接于驅動組件。彈性復位件連接于基體和驅動組件，用于驅使驅動組件恢復至初始位置。

上述的行進驅動模組應用于自移動設備，在自移動設備于復雜的地面環(huán)境行進時，通過驅動組件帶動全向輪相對基體彈性轉動，及驅動基體基于零轉彎半徑在沿X軸的行進方向與沿Y軸的行進方向之間切換行進，使自移動設備能夠根據(jù)地形自適應調整姿態(tài)，有利于提高自移動設備的越障性能及對復雜地面環(huán)境的適應能力。

在本申請的一些實施例中，驅動組件包括驅動電機，驅動電機和基體轉動連接，且驅動電機的輸出軸連接于全向輪，用于驅動全向輪轉動，以使全向輪負載基體行進，彈性復位件連接于驅動電機，用于驅使驅動電機帶動全向輪恢復至初始位置。

在本申請的一些實施例中，驅動組件還包括連接件，連接件固定連接驅動電機并和基體轉動連接，彈性復位件連接連接件和基體，彈性復位件通過作用連接件驅使驅動組件恢復至初始位置。

上述的驅動電機通過連接件間接連接基體，及通過彈性復位件連接基體和連接件，有利于防護驅動電機，降低驅動電機損傷的風險。

在本申請的一些實施例中，驅動組件還包括轉軸，轉軸貫穿連接件并和基體相連接，連接件和基體通過轉軸實現(xiàn)轉動連接。

上述的連接件和基體通過轉軸實現(xiàn)轉動連接，有利于提高連接件與基體轉動連接的穩(wěn)定性，及簡化連接件與基體轉動連接部分的加工制造工藝，提高裝配效率。

在本申請的一些實施例中，彈性復位件包括扭簧，扭簧具有主簧段，主簧段套設于轉軸，并延伸形成第一自由端和第二自由端，第一自由端連接于基體，第二自由端連接于連接件。

上述的連接件和基體通過扭簧實現(xiàn)具有阻尼的轉動連接，有利于提高連接件和基體相對轉動的穩(wěn)定性，提高自移動設備的行進性能。

在本申請的一些實施例中，連接件設有連接部，連接部連接于第二自由端，并用于限制第二自由端的轉動。

上述的連接件通過連接部連接第二自由端來限制第二自由端的轉動，有利于提高連接件與扭簧連接的穩(wěn)定性，降低連接件與扭簧連接失效的風險。

在本申請的一些實施例中，基體設有第一通孔，第一自由端插接于第一通孔。

上述的基體通過第一自由端插接于第一通孔來限制第一自由端的轉動，有利于提高基體與扭簧連接的穩(wěn)定性，降低基體與扭簧連接失效的風險。