[實(shí)用新型]執(zhí)行器模組及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202223359544.6
• 申請(qǐng)日: 2022-12-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN219027559U
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫晨光;任賾宇;張佳俊;孫國(guó)康;高英皓;郭文平;向迪昀
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京小米移動(dòng)軟件有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J17/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J17/00;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 孔德月

本實(shí)用新型提供了一種執(zhí)行器模組及機(jī)器人，涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。執(zhí)行器模組包括：電機(jī)和諧波減速器；電機(jī)包括內(nèi)定子組件和外轉(zhuǎn)子組件；諧波減速器位于內(nèi)定子組件的內(nèi)部，諧波減速器和內(nèi)定子組件在軸向方向上的位置至少部分重合。本實(shí)用新型的執(zhí)行器模組，采用外轉(zhuǎn)子式的電機(jī)，諧波減速器布置在內(nèi)定子組件的內(nèi)部，并使得諧波減速器與內(nèi)定子組件在軸向方向上的位置至少部分重合，相較于相關(guān)技術(shù)中的串聯(lián)式方案，執(zhí)行器模組的軸向長(zhǎng)度大大縮減，有利于關(guān)節(jié)及機(jī)器人的小型化發(fā)展。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種執(zhí)行器模組及機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，以其一體化，集成化，小型化的特點(diǎn)，越來(lái)越多的應(yīng)用在各類(lèi)機(jī)器人上。

相關(guān)技術(shù)中的執(zhí)行器通常采用順次串聯(lián)的形式將關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、減速器剛性連接在一起。但是串聯(lián)的形式拉長(zhǎng)了執(zhí)行器的軸向長(zhǎng)度，不利于關(guān)節(jié)及機(jī)器人的小型化發(fā)展。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供了一種執(zhí)行器模組及機(jī)器人，能夠解決執(zhí)行器的軸向長(zhǎng)度較大，不利于關(guān)節(jié)及機(jī)器人的小型化發(fā)展的問(wèn)題。

所述技術(shù)方案如下：

一方面，提供了一種執(zhí)行器模組，所述執(zhí)行器模組包括：電機(jī)和諧波減速器；

所述電機(jī)包括內(nèi)定子組件和外轉(zhuǎn)子組件；

所述諧波減速器位于所述內(nèi)定子組件的內(nèi)部，所述諧波減速器和所述內(nèi)定子組件在軸向方向上的位置至少部分重合。

在一些實(shí)施例中，所述內(nèi)定子組件的內(nèi)周壁與所述諧波減速器的固定部分的外周壁同軸的固定連接。

在一些實(shí)施例中，所述執(zhí)行器模組還包括殼體和蓋體；所述殼體內(nèi)設(shè)有軸向一端敞開(kāi)的容納腔，所述蓋體蓋設(shè)于所述容納腔的開(kāi)口上；

所述內(nèi)定子組件和所述諧波減速器分別位于所述容納腔內(nèi)，所述內(nèi)定子組件和所述諧波減速器的固定部分中的至少之一與所述殼體固定連接；

所述外轉(zhuǎn)子組件位于所述容納腔內(nèi)，所述外轉(zhuǎn)子組件與所述殼體或所述蓋體活動(dòng)連接。

在一些實(shí)施例中，所述外轉(zhuǎn)子組件包括轉(zhuǎn)子支架和至少一個(gè)永磁體；

所述至少一個(gè)永磁體沿周向布置在所述轉(zhuǎn)子支架的內(nèi)壁面，所述轉(zhuǎn)子支架將所述至少一個(gè)永磁體支撐在所述內(nèi)定子組件的外周側(cè)；

所述轉(zhuǎn)子支架與所述諧波減速器的輸入端固定連接。

在一些實(shí)施例中，所述諧波減速器包括柔輪、剛輪和第一軸承；

所述第一軸承位于所述柔輪的外側(cè)，所述第一軸承的軸承外圈與所述柔輪固定連接，以形成所述諧波減速器的固定部分；所述第一軸承的軸承內(nèi)圈與所述剛輪固定連接；

所述軸承外圈的外周壁與所述內(nèi)定子組件的內(nèi)周壁同軸的固定連接。

在一些實(shí)施例中，所述柔輪包括法蘭部和柔性凸軸部；

所述法蘭部位于所述柔輪的第一端，所述柔性凸軸部與所述法蘭部連接，并延伸至所述柔輪的第二端；

所述剛輪位于所述柔輪的第二端，所述剛輪的內(nèi)周壁與所述柔性凸軸部的外周壁至少部分嚙合連接；

所述第一軸承位于所述柔輪的第一端和第二端之間，所述軸承外圈與所述法蘭部朝向所述柔輪的第一端的側(cè)面固定連接，所述軸承內(nèi)圈與所述剛輪朝向所述柔輪的第二端的側(cè)面固定連接。

在一些實(shí)施例中，所述執(zhí)行器模組還包括擋板件；

所述擋板件、所述法蘭部和所述軸承外圈依次同軸的固定連接；所述擋板件的徑向尺寸大于所述軸承外圈和所述法蘭部的徑向尺寸，所述擋板件為所述內(nèi)定子組件提供軸向限位。