[實用新型]一種用于協(xié)作機器人關節(jié)的剎車扭矩檢測裝置

有效

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• 申請日: 2022-12-12
• 公開（公告）號: CN219284553U
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設計）人: 魏洪興;崔元洋;朱瑞志;靳宇
• 申請（專利權(quán)）人: 遨博（北京）智能科技股份有限公司
• 主分類號: G01L5/28
• 分類號: G01L5/28
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 王清

本實用新型屬于剎車檢測技術(shù)領域，涉及一種用于協(xié)作機器人關節(jié)的剎車扭矩檢測裝置，包括扭矩測量模塊、剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊、關節(jié)承載模塊和轉(zhuǎn)動施加模塊，剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊安裝在扭矩測量模塊上，關節(jié)承載模塊用于放置待測機器人關節(jié)，并能夠調(diào)節(jié)待測機器人關節(jié)的高度位置，待測機器人關節(jié)通過剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊與扭矩測量模塊相連接，且待測機器人關節(jié)還與轉(zhuǎn)動施加模塊相連接。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，通過控制轉(zhuǎn)動扳手對協(xié)作機器人關節(jié)電機軸施加扭矩來克服機器人關節(jié)的剎車扭矩使其產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動，再通過剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊和扭矩測量模塊即可測量出協(xié)作機器人關節(jié)的剎車扭矩，具有檢測精度高、成本低廉、適應性廣、節(jié)約人力物力等優(yōu)點。

技術(shù)領域

本實用新型屬于剎車檢測技術(shù)領域，具體涉及一種用于協(xié)作機器人關節(jié)的剎車扭矩檢測裝置。

背景技術(shù)

由于協(xié)作機器人具有人機友好、能夠適應復雜工作環(huán)境等特點，被廣泛應用于各種復雜的人機交互場景中，因此需要良的剎車裝置來保證較高的安全性和可靠性。目前大多數(shù)的協(xié)作機器人關節(jié)都裝有剎車裝置，用于使機器人關節(jié)具有減速、停止或保持停止狀態(tài)等功能。通常剎車裝置包括彈簧、制動爪等，波形彈簧壓縮產(chǎn)生軸向壓力，通過所述彈簧與制動爪發(fā)生摩擦來產(chǎn)生剎車扭矩，來實現(xiàn)關節(jié)的制動，因此，剎車扭矩的檢測至關重要。

但現(xiàn)有技術(shù)中，大多是在整個機械臂安裝完成后再進行剎車扭矩的檢測，由于機器人關節(jié)剎車安裝過程中技術(shù)要求比較高，如果在整個機械臂安裝完成后再進行檢測剎車扭矩，返工會比較麻煩，因此亟需設計一種機器人關節(jié)的剎車扭矩測量裝置來解決上述問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷與不足，設計的一種結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定可靠，既方便有效，又提高檢測效率、節(jié)約人力物力的用于協(xié)作機器人關節(jié)的剎車扭矩檢測裝置。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型所采用的技術(shù)方案是：一種用于協(xié)作機器人關節(jié)的剎車扭矩檢測裝置，包括扭矩測量模塊、剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊、關節(jié)承載模塊和轉(zhuǎn)動施加模塊，所述剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊安裝在扭矩測量模塊上，所述關節(jié)承載模塊用于放置待測機器人關節(jié)，并能夠調(diào)節(jié)待測機器人關節(jié)的高度位置，使所述待測機器人關節(jié)通過剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊與所述扭矩測量模塊相連接，且所述待測機器人關節(jié)還與轉(zhuǎn)動施加模塊相連接。

優(yōu)選的，所述扭矩測量模塊包括殼體以及設置在殼體內(nèi)部的高精度扭矩傳感器和扭矩測量控制系統(tǒng)，所述剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊設置在殼體上，并與高精度扭矩傳感器和扭矩測量控制系統(tǒng)電連接。

優(yōu)選的，所述關節(jié)承載模塊包括設置在扭矩測量模塊左右兩側(cè)的關節(jié)支撐腳和設置在關節(jié)支撐腳上方的關節(jié)支撐板，所述關節(jié)支撐板能夠在關節(jié)支撐腳上進行上下高度調(diào)節(jié)，并能夠通過螺母進行位置鎖緊。

優(yōu)選的，所述關節(jié)支撐板設置在扭矩測量模塊的上方，且關節(jié)支撐板上設有與剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊相匹配的通孔，所述剎車扭矩轉(zhuǎn)換模塊一端與扭矩測量模塊連接，另一端貫穿該通孔與待測機器人關節(jié)連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動施加模塊包括轉(zhuǎn)動連接軸和轉(zhuǎn)動扳手，所述轉(zhuǎn)動連接軸通過螺栓連接在待測機器人關節(jié)的電機軸上，所述轉(zhuǎn)動扳手通過自鎖機構(gòu)連接在轉(zhuǎn)動連接軸上。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動扳手具有棘輪機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動方向可調(diào)。

優(yōu)選的，還包括底座組件，所述底座組件包括固定底板，所述固定底板下方通過螺釘連接有底座支撐腳，上方設有對扭矩測量模塊進行位置限定的鎖緊模塊。

優(yōu)選的，所述鎖緊模塊包括設置在固定底板上的夾緊板，所述夾緊板上設有夾緊旋鈕和與夾緊旋鈕連接的夾緊塊。

優(yōu)選的，所述固定底板上還設有拉手。

采用上述技術(shù)方案后，本實用新型提供的一種用于協(xié)作機器人關節(jié)的剎車扭矩檢測裝置具有以下有益效果：