[實用新型]一種工作模式可變的拖曳式遙控水下機器人系統

有效

• 申請號: 202223211566.8
• 申請日: 2022-12-01
• 公開（公告）號: CN218786073U
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 李彬;李智剛;陳鑫;唐實;陶祎春;歐陽賽賽
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63C11/42
• 分類號: B63C11/42;B63H21/17;B63H23/02;B63H23/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種工作模式可變的拖曳式遙控水下機器人系統，其特征在于：包括變形水下機器人(7)、壓載器(9)和拖船(11)，其中拖船(11)通過拖纜(10)與壓載器(9)連接，壓載器(9)通過系纜(8)與變形水下機器人(7)相連，所述變形水下機器人(7)包括上部主體(701)、下部主體(702)以及驅動所述上部主體(701)和下部主體(702)張合的變形裝置，所述變形裝置兩側設有可伸縮的直線驅動組件(3)，且所述直線驅動組件(3)下端安裝于所述下部主體(702)上、上端與所述上部主體(701)相連，所述上部主體(701)和下部主體(702)閉合時形成一個完整的流線型主體。

2.根據權利要求1所述的工作模式可變的拖曳式遙控水下機器人系統，其特征在于：所述變形裝置包括第一電機(2)、第二電機(5)、差速器(1)、傳動軸(4)、傳動箱(6)和直線驅動組件(3)，其中差速器(1)內部設有行星齒輪組件(101)和傳動齒輪組件，所述行星齒輪組件(101)包括齒圈(1011)、行星齒輪(1012)和中間齒輪(1013)，且行星齒輪(1012)沿著圓周方向均布于所述齒圈(1011)和中間齒輪(1013)之間，第一電機(2)與所述齒圈(1011)同軸連接，所述第二電機(5)通過一個第二動力輸入軸(103)與所述中間齒輪(1013)同軸連接,所述傳動齒輪組件起始端的主動齒輪(107)套裝于所述第二動力輸入軸(103)上，所述主動齒輪(107)外緣設有連桿軸(1071)，任一行星齒輪(1012)套裝于所述連桿軸(1071)上，所述傳動齒輪組件末端的第二錐齒輪(111)套裝于所述傳動軸(4)上，所述傳動軸(4)兩端均設有傳動箱(6)，且直線驅動組件(3)分別安裝于對應側的傳動箱(6)上，兩個直線驅動組件(3)通過所述傳動軸(4)驅動同步伸縮，且所述傳動軸(4)通過兩側的傳動箱(6)傳遞力矩。

3.根據權利要求2所述的工作模式可變的拖曳式遙控水下機器人系統，其特征在于：所述差速器(1)包括差速箱體(106)，且所述差速箱體(106)一側設有第一動力輸入軸(104)，另一側設有第二動力輸入軸(103)，其中第一動力輸入軸(104)一端與所述第一電機(2)同軸連接，另一端與所述齒圈(1011)同軸連接，第二動力輸入軸(103)一端與所述第二電機(5)同軸連接，另一端與所述中間齒輪(1013)同軸連接，所述第一動力輸入軸(104)上設有第一制動器(105)，所述第二動力輸入軸(103)上設有第二制動器(102)。

4.根據權利要求2所述的工作模式可變的拖曳式遙控水下機器人系統，其特征在于：所述傳動齒輪組件包括主動齒輪(107)、傳動齒輪(108)、從動齒輪(109)、第一錐齒輪(110)和第二錐齒輪(111)，其中主動齒輪(107)、傳動齒輪(108)、從動齒輪(109)依次嚙合，從動齒輪(109)與第一錐齒輪(110)同軸連接，第一錐齒輪(110)與第二錐齒輪(111)嚙合。

5.根據權利要求2所述的工作模式可變的拖曳式遙控水下機器人系統，其特征在于：所述直線驅動組件(3)包括驅動絲杠(301)、內活塞桿(306)、內缸筒(307)、外活塞桿(308)和外缸筒(309)，其中驅動絲杠(301)設于內活塞桿(306)中，且所述內活塞桿(306)內部設有絲母(305)套裝于所述驅動絲杠(301)上，所述內活塞桿(306)設于內缸筒(307)中，所述內缸筒(307)設于所述外活塞桿(308)中，且所述外活塞桿(308)上端與所述內活塞桿(306)上端固連，所述外活塞桿(308)設于外缸筒(309)中，且所述內缸筒(307)和外缸筒(309)下端均設于所述傳動箱(6)的箱體(604)上，所述驅動絲杠(301)下端伸入至所述傳動箱(6)并與設于所述傳動箱(6)內部的傳動組件連接，所述驅動絲杠(301)通過所述傳動軸(4)驅動旋轉，且所述傳動軸(4)通過所述傳動組件傳遞轉矩。