[實用新型]機器人驅動組件及機器人

有效

• 申請號: 202223184535.8
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN219406681U
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 莊禮填
• 申請（專利權）人: 深圳創想未來機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J11/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 張蓉傳

本實用新型提供一種機器人驅動組件及機器人，采用彈性支撐桿(13)作為移動三角板(12)的導軌，彈性支撐桿(13)在驅動裝置(16)的驅動下進行相應方向和角度的彎曲，從而改變移動三角板(12)，也即改變攀爬端子的攀爬方向和角度，使得機器人不再局限于垂直攀爬，提升了機器人的攀爬能力，使其具有能適應不同攀爬環境、攀爬需求的功能，提升了用戶體驗。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人驅動組件及機器人。

背景技術

攀爬機器人是一種可以垂直攀爬并完成相關操作的自動機器人，攀爬機器人需要有吸附和移動兩個基本功能，其被廣泛的應用于各種需要攀爬的應用場景，例如管道勘察、石化行業圓柱形罐的探測和油漆處理，高層建筑的清潔和噴涂，城市樹木情況探測等。目前的攀爬機器人所能實現的攀爬方式基本只能是垂直攀爬，攀爬能力單一，使其應用也受到了較大的限制，用戶體驗滿意度不高。

實用新型內容

本實用新型要提供了一種機器人驅動組件及機器人，主要解決攀爬機器人攀爬能力單一，使其應用也受到了較大的限制，用戶體驗滿意度差的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種機器人驅動組件，包括三角形狀的固定三角板11、至少一個三角形狀的移動三角板12、三根彈性支撐桿13以及至少一組驅動設備；所述固定三角板11被配置為安裝至少一個第一攀爬端子；所述移動三角板12被配置為安裝至少一個第二攀爬端子；

所述移動三角板12上的三個角落區域分別設有固定通孔，所述三根彈性支撐桿13分別通過所述固定通孔套設于所述移動三角板12上，且所述三根彈性支撐桿13的同一端穿過所述固定通孔與所述固定三角板11的三個角落區域固定連接，使得所述三根彈性支撐桿13呈三角分布，所述移動三角板12上的所述固定通孔與所述固定三角板11上的所述三個角落區域在位置上一一對應；

每一所述移動三角板12上設有所述一組驅動設備，所述一組驅動設備包括分別安裝于所述移動三角板12的三個角落區域的驅動裝置16，所述驅動裝置16被配置為驅動所述移動三角板12以對所述彈性支撐桿13的彎曲方向進行控制以及驅動所述移動三角板12沿所述彈性支撐桿13移動。

可選地，所述驅動組件包括一個移動三角板12，以及一組設于所述移動三角板12上的驅動設備。

可選地，所述彈性支撐桿13為彈性螺紋桿，所述固定通孔為與所述彈性螺紋桿上的螺紋匹配的螺紋孔。

可選地，所述驅動組件還包括套設于所述彈性支撐桿13上并可沿所述彈性支撐桿13移動的三角分隔板17，且所述三角分隔板17位于所述移動三角板12和所述固定三角板11之間。

可選地，所述驅動組件還包括柔性定位條18，所述驅動組件包括三個所述三角分隔板17，所述三角分隔板17的中心區域依次通過所述柔性定位條18等間距固定。

可選地，所述第一攀爬端子和所述第二攀爬端子中的至少之一包括：抓取爪、機械爪和/或吸盤。

可選地，所述第一攀爬端子和所述第二攀爬端子相同。

可選地，所述驅動裝置16包括：電機161、第一傳動齒輪162，第二傳動齒輪163，螺紋套環1631；所述電機161的輸出軸與所述第一傳動齒輪162連接，所述第一傳動齒輪162與所述第二傳動齒輪163連接，所述第二傳動齒輪163通過所述螺紋套環1631套設于所述彈性支撐桿13上。

可選地，所述第一攀爬端子和所述第二攀爬端子不同。

基于同樣的發明構思，本實用新型還提供一種機器人，包括第一攀爬端子、第二攀爬端子以及如上所述的機器人驅動組件，所述第一攀爬端子安裝于所述固定三角板11上，所述第二攀爬端子安裝于所述移動三角板12上。

有益效果