[實用新型]限位機構、吊裝機械臂及微創手術機器人

有效

• 申請號: 202223173694.8
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN219021530U
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 杭州唯精醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海港慧專利代理事務所(普通合伙) 31402
• 代理人: 楊鍇

1.限位機構，用于限定手術機器人旋轉平臺的旋轉角度，其特征在于：包括，

第一限位部，設于與所述旋轉平臺連接的伸展臂的第一連接軸處；

第二限位部，設于所述旋轉平臺的第二連接軸處；

所述伸展臂和所述旋轉平臺之間可相對轉動；于所述第一限位部和所述第二限位部相配合的狀態下，實現所述旋轉平臺相對于所述伸展臂在期望角度范圍內的旋轉限位。

2.根據權利要求1所述的限位機構，其特征在于：

以所述旋轉平臺的轉動中心為原點，以所述伸展臂的軸線為中軸線且遠離所述旋轉平臺的方向為正方向，所述期望角度范圍為-90°至+90°。

3.根據權利要求2所述的限位機構，其特征在于：

所述第一限位部包括限位槽；

所述第二限位部包括可伸入至所述限位槽內的限位塊；

所述限位槽沿所述第一連接軸或所述第二連接軸的周向方向延伸設置且呈弧形。

4.根據權利要求2所述的限位機構，其特征在于：

所述第一限位部包括限位塊；

所述第二限位部包括供所述限位塊伸入的限位槽；

所述限位槽沿所述第一連接軸或所述第二連接軸的周向方向延伸設置且呈弧形。

5.根據權利要求3或4所述的限位機構，其特征在于：所述限位塊沿所述限位槽的延伸方向延伸設置且呈類弧形或圓柱形。

6.根據權利要求3或4所述的限位機構，其特征在于：

所述限位槽相對于所述旋轉平臺的轉動中心呈大于180°的角度設置，該角度與180°的差值為所述限位塊的外輪廓相對于所述旋轉平臺的轉動中心的角度大小。

7.根據權利要求3或4所述的限位機構，其特征在于：所述限位塊遠離所述限位槽的端部設有用于提高所述限位塊強度的過渡部，所述過渡部呈自所述限位塊的側壁向外延伸的圓弧面。

8.根據權利要求6所述的限位機構，其特征在于：所述限位塊沿所述旋轉平臺的轉動方向的一端或兩端的外形與相對應的所述限位槽的一端或兩端的外形相匹配。

9.吊裝機械臂，包括橫臂，所述伸展臂于所述橫臂內可線性移動，其特征在于：還包括如權利要求1-8任一所述的限位機構，于所述旋轉平臺和所述伸展臂之間設置該限位機構。

10.微創手術機器人，包括主控臺和從操作設備，其特征在于：還包括如權利要求9所述的吊裝機械臂，所述從操作設備處安裝有該吊裝機械臂。