[實用新型]雙軸合抱式撈渣機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202223131011.2
• 申請日: 2022-11-24
• 公開（公告）號: CN218747719U
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳國偉;吳坤凡
• 申請（專利權(quán)）人: 青州晨泰機(jī)械設(shè)備科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B22D43/00
• 代理公司: 山東華君知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37300
• 代理人: 劉發(fā)梅

本實用新型公開了一種雙軸合抱式撈渣機(jī)器人，屬于撈渣設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括合抱式抓手總成和運(yùn)行機(jī)構(gòu)，運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座上，合抱式抓手總成安裝在運(yùn)行機(jī)構(gòu)的一端；其特征在于：所述合抱式抓手總成包括可對合在一起的第一刮板和第二刮板，第一刮板和第二刮板閉合后形成上部開口的箱式容器；第一刮板和第二刮板均可實現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)；第一刮板固定在第一驅(qū)動軸上，第二刮板固定在第二驅(qū)動軸上；第一驅(qū)動軸和第二驅(qū)動軸同步反向轉(zhuǎn)動，帶動第一刮板和第二刮板同步反向旋轉(zhuǎn)；本實用新型可以增大撈渣范圍，能夠?qū)崿F(xiàn)360°范圍內(nèi)的撈渣；可以提高抓手總成的靈活度，減少撈渣過程中撈渣位置的調(diào)整，提高撈渣準(zhǔn)確性和撈渣效果，并且提高了撈渣效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種雙軸合抱式撈渣機(jī)器人,屬于撈渣設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

熔煉鐵水時，會在熔爐內(nèi)產(chǎn)生大量的浮渣，作業(yè)過程中為了不影響鐵水的質(zhì)量，需要將浮渣撈出。目前國內(nèi)鑄造行業(yè)撈渣作業(yè)有人工撈渣和機(jī)械撈渣，傳統(tǒng)的人工撈渣一般是撈渣工穿上防護(hù)護(hù)具近距離站在爐口，用長鐵叉往爐外挑渣，人工撈渣安全性低，效率低，且挑渣時會粘連帶走很多鐵水，造成浪費。因此隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，逐漸出現(xiàn)了機(jī)械撈渣機(jī)。

機(jī)械撈渣機(jī)的抓手包括繞水平軸旋轉(zhuǎn)和繞豎直軸旋轉(zhuǎn)兩種，兩種形式的撈渣機(jī)各有優(yōu)點，企業(yè)根據(jù)需求不同進(jìn)行相應(yīng)的選擇，其中抓手繞豎直軸旋轉(zhuǎn)的撈渣機(jī)，其抓手總成的結(jié)構(gòu)包括固定抓和轉(zhuǎn)動抓，依靠轉(zhuǎn)動抓的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)抓手總成的開合，這種形式的撈渣機(jī)在實際生產(chǎn)中逐漸暴露以下問題：上述結(jié)構(gòu)的撈渣機(jī)，一方面，抓手總成的開度范圍為180°，在撈渣時，限制了撈渣范圍，需要依靠其他回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實現(xiàn)超出180°范圍之外區(qū)域的撈渣；另一方面，抓手總成的靈活度較差，導(dǎo)致?lián)圃僮鲿r，需要通過調(diào)整不同的撈渣位置，才能夠準(zhǔn)確的實現(xiàn)撈渣，撈渣效率較低，并且撈渣效果也較差。

綜上可知，現(xiàn)有技術(shù)在實際使用上顯然存在不便與缺陷，所以有必要加以改進(jìn)。

實用新型內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題是針對以上不足，提供一種雙軸合抱式撈渣機(jī)器人，可以增大撈渣范圍，能夠?qū)崿F(xiàn)360°范圍內(nèi)的撈渣；可以提高抓手總成的靈活度，減少撈渣過程中撈渣位置的調(diào)整，提高撈渣準(zhǔn)確性和撈渣效果，并且提高了撈渣效率。

為解決以上技術(shù)問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案：一種雙軸合抱式撈渣機(jī)器人，包括合抱式抓手總成和運(yùn)行機(jī)構(gòu)，運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座上，合抱式抓手總成安裝在運(yùn)行機(jī)構(gòu)的一端；其特征在于：所述合抱式抓手總成包括可對合在一起的第一刮板和第二刮板，第一刮板和第二刮板閉合后形成上部開口的箱式容器；

所述第一刮板和第二刮板均可實現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)；第一刮板固定在第一驅(qū)動軸上，第二刮板固定在第二驅(qū)動軸上；第一驅(qū)動軸和第二驅(qū)動軸同步反向轉(zhuǎn)動，帶動第一刮板和第二刮板同步反向旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，述底座上安裝有回轉(zhuǎn)支承，回轉(zhuǎn)支承上安裝有回轉(zhuǎn)座；

所述運(yùn)行機(jī)構(gòu)包括大臂和小臂，所述大臂鉸接在回轉(zhuǎn)座上；

所述小臂的前端鉸接有連接座，連接座為豎向設(shè)置的方形筒結(jié)構(gòu)，合抱式抓手總成安裝于連接座的下端。

進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動軸和第二驅(qū)動軸的上端伸入連接座內(nèi)，且第一驅(qū)動軸、第二驅(qū)動軸均與連接座的底部轉(zhuǎn)動連接。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)支承與第一伺服電機(jī)連接，通過第一伺服電機(jī)驅(qū)動回轉(zhuǎn)支承帶動回轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)座上安裝有第二伺服電機(jī)，大臂通過回轉(zhuǎn)支承與第二伺服電機(jī)連接。

進(jìn)一步地，所述連接座內(nèi)安裝有第三伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)，第一驅(qū)動軸的上端通過聯(lián)軸器與第三伺服電機(jī)的輸出軸傳動連接，第二驅(qū)動軸的上端通過聯(lián)軸器與第四伺服電機(jī)的輸出軸傳動連接。

進(jìn)一步地，所述小臂上設(shè)有鉸接部，鉸接部到小臂前端的距離大于其到小臂后端的距離；鉸接部通過鉸接軸與大臂的上端鉸接；小臂的后端與拉桿的上端鉸接，拉桿的下端鉸接在回轉(zhuǎn)座上。