[實用新型]一種用于熱模鍛生產線的剛柔組合型機械手

有效

• 申請號: 202223123013.7
• 申請日: 2022-11-23
• 公開（公告）號: CN218909029U
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 陳慧娟;金海軍;胡曉娟;張志華;陳淑艷;李子建;顧瀟宇;苗立鑫
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 孫琴

本實用新型公開了一種用于熱模鍛生產線的剛柔組合型機械手，包括安裝架，安裝架上設有多根豎向延伸的彈簧導向柱，多根彈簧導向柱上滑動套裝有一個浮動安裝板，浮動安裝板將彈簧導向柱分隔為上下兩段，每根彈簧導向柱的上段套裝有上緩沖彈簧，每根彈簧導向柱的下段套裝有下緩沖彈簧，上緩沖彈簧的上下兩端分別彈性抵壓在安裝架和浮動安裝板上，下緩沖彈簧的上下兩端分別彈性抵壓在浮動安裝板和安裝架上，浮動安裝板一端安裝有手爪組件，安裝架還設有驅動機構和限位板，通過驅動機構帶動浮動安裝板豎向移動，通過限位板對浮動安裝板豎向移動的極限位置進行限位。本實用新型的優點：既可以實現精準定位又可以承受沖擊載荷。

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及的是一種用于熱模鍛生產線的剛柔組合型機械手。

背景技術

目前熱模鍛生產線中，在熱模鍛機工作時，主要通過工人夾取、固定棒料，依靠人工夾取、固定棒料的方式存在如下缺陷：首先，棒料定位不夠精確；其次，熱模鍛機工作沖擊力巨大，對人體傷害極大。因此迫切需要進行機器人代替人工的改造。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供了一種用于熱模鍛生產線的剛柔組合型機械手，既可以實現精準定位又可以承受沖擊載荷。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種用于熱模鍛生產線的剛柔組合型機械手，包括安裝架，所述安裝架上設有多根豎向延伸的彈簧導向柱，多根彈簧導向柱上滑動套裝有一個浮動安裝板，浮動安裝板將彈簧導向柱分隔為上下兩段，每根彈簧導向柱的上段套裝有上緩沖彈簧，每根彈簧導向柱的下段套裝有下緩沖彈簧，上緩沖彈簧的上下兩端分別彈性抵壓在安裝架和浮動安裝板上，下緩沖彈簧的上下兩端分別彈性抵壓在浮動安裝板和安裝架上，浮動安裝板一端安裝有手爪組件，安裝架還設有驅動機構和限位板，通過驅動機構帶動浮動安裝板豎向移動，通過限位板對浮動安裝板豎向移動的極限位置進行限位。

作為上述機械手的優選方案，所述浮動安裝板上開有供多根彈簧導向柱穿過的多個通孔，浮動安裝板的通孔的上下兩端分別設有供上下緩沖彈簧嵌入的限位槽，限位槽的孔徑大于通孔的孔徑。

作為上述機械手的優選方案，所述驅動機構包括驅動氣缸，驅動氣缸設置在安裝架頂端，驅動氣缸的活塞桿豎直向下延伸且連接有推板，推板位于浮動安裝板上方，通過驅動氣缸的帶動推板向下移動，從而通過推板推動浮動安裝板向下移動；通過限位板對浮動安裝板向下移動的下極限位置進行限位。

作為上述機械手的優選方案，所述手爪組件包括夾緊氣缸以及設置在夾緊氣缸輸出端上的兩個手爪。

作為上述機械手的優選方案，所述安裝架包括頂板、底板以及背板，頂板、底板呈上下相對設置，通過背板將頂板后端和底板后端連接在一起，彈簧導向柱上下兩端分別安裝在頂板和底板上，限位板安裝在背板下段。

作為上述機械手的優選方案，所述彈簧導向柱上下兩端分別設有螺紋孔，頂板上開有多個頂部安裝孔，通過螺釘穿過頂板的頂部安裝孔并旋緊在彈簧導向柱上端的螺紋孔中，實現彈簧導向柱上端與頂板的連接；底板上開有多個底部安裝孔，通過螺釘穿過底板的底部安裝孔并旋緊在彈簧導向柱下端的螺紋孔中，實現彈簧導向柱下端與底板的連接。

作為上述機械手的優選方案，所述浮動安裝板前側設有豎直向上彎折的彎折板，手爪組件設置在彎折板上。

本實用新型相比現有技術具有以下優點：

本實用新型提供的一種用于熱模鍛生產線的剛柔組合型機械手，其設計的上下兩組緩沖彈簧實現了浮動安裝板及其上的手爪組件的彈性浮動，從而能有效緩沖熱模鍛機工作時的沖擊載荷；其設計的驅動機構能帶動浮動安裝板豎向移動并通過限位板對浮動安裝板進行限位，從而能實現浮動安裝板及其上的手爪組件穩定地、精準地定位，保證了其抓取及運輸物料時的精準定位；即其兼具剛性模式與柔性模式的優點，且兩種模式切換方便迅速，不需要熱模鍛機停機等待，提高了熱模鍛生產線的生產效率。

附圖說明