[實用新型]一種采摘與收集一體的菠蘿采摘機器人

有效

• 申請號: 202223022709.0
• 申請日: 2022-11-14
• 公開（公告）號: CN219124821U
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 楊娜;吳楚珊;黎騎強;方弄玉;徐云劍;張艷莉;李基有;姚毓廷;何東波;莫梓柔;趙奕濤
• 申請（專利權）人: 廣東農工商職業技術學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22;A01D45/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州君策達知識產權代理事務所(普通合伙) 44749
• 代理人: 陳宏升

1.一種采摘與收集一體的菠蘿采摘機器人，包括底盤、支架，其特征在于：還包括夾持器機構、剪切機構、存儲箱；其中：

支架、夾持器機構、剪切機構位于底盤上方的同一側，夾持器機構設置在支架頂端；剪切機構與支架底端均設置在底盤上，剪切機構位于支架的一側，支架的相對側設置有存儲箱；

所述夾持器機構包括夾持器支架、第一舵機、第一霍爾傳感器、第一轉動軸電機、第一可伸縮推桿、圓柱銷、第一連桿、固定銷、壓力傳感器、夾緊手指；其中，第一霍爾傳感器安裝在第一舵機旁邊，第一舵機設置在支架頂端，且第一舵機上方設置有夾持器支架；第一轉動軸電機安裝在夾持器支架的末端，夾持器支架的末端為遠離第一舵機的一端；第一轉動軸電機與第一可伸縮推桿相連，第一可伸縮推桿通過圓柱銷與第一連桿相連，第一連桿與夾緊手指通過固定銷進行固定，夾緊手指內側安裝有壓力傳感器；

所述剪切機構包括剪切機構支架、第二舵機、第二霍爾傳感器、第二轉動軸電機、第二可伸縮推桿、第二連桿、轉動銷、剪切刀片；其中，第二霍爾傳感器安裝在第二舵機旁邊，第二舵機上方設置有剪切機構支架，第二轉動軸電機安裝在剪切機構支架的末端，剪切機構支架的末端為遠離第二舵機的一端；第二轉動軸電機、第二可伸縮推桿、第二連桿依次相連，第二連桿與剪切刀片通過轉動銷固定。

2.根據權利要求1所述采摘與收集一體的菠蘿采摘機器人，其特征在于：還包括輪式行走機構，所述輪式行走機構包括設置在底盤下方的多個車輪、驅動多個車輪前進或后退的多個輪子電機，以及驅動多個車輪中的前主動輪轉向的轉向輪電機。

3.根據權利要求1所述采摘與收集一體的菠蘿采摘機器人，其特征在于：還包括視覺系統，所述視覺系統采用2個通用攝像頭，構成雙目視覺系統；所述支架包括第一支架、第二支架，第一支架、第二支架的底端均設置在地盤上，頂端成30°夾角；2個通用攝像頭分別安裝在第一、二支架上，設置在距支架底端3/4處，且處在同一水平面上。

4.根據權利要求1所述采摘與收集一體的菠蘿采摘機器人，其特征在于：還包括設置在底盤四周的多個超聲波傳感器。

5.根據權利要求1所述采摘與收集一體的菠蘿采摘機器人，其特征在于：所述夾緊手指的內側設置有一層緩沖橡膠。

6.根據權利要求1所述采摘與收集一體的菠蘿采摘機器人，其特征在于：所述第一轉動軸電機、第一可伸縮推桿、第二轉動軸電機、第二可伸縮推桿的驅動電路為H橋驅動電路，使用PWM作為使能信號，還需3個控制信號和2個方向信號。