[實用新型]一種AGV小車的數據轉換及檢測裝置

有效

• 申請號: 202223005977.1
• 申請日: 2022-11-11
• 公開（公告）號: CN218630563U
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 李文龍;林總憲;呂甫柱
• 申請（專利權）人: 瑞萊鉑（鹽城）機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 鹽城易動專利代理事務所(特殊普通合伙) 32613
• 代理人: 劉訪

本實用新型涉及工業自動化控制技術領域，具體涉及一種AGV小車的數據轉換及檢測裝置。包括VCU控制器、數據轉換裝置，所述數據轉換裝置的主控制器外設有CAN總線端口、RS485端口、RS232端口、A/D轉換端口、NPN輸出端口、NPN輸入端口；所述VCU控制器、數據轉換裝置均置于設備機箱內，所述設備機箱內還設有第一檢測裝置、第二檢測裝置，所述第一檢測裝置利用磁柵尺對量程較小的拉線傳感器的精度進行檢測，所述第二檢測裝置利用滾輪測速組件對量程較大的拉線傳感器的精度進行檢測。利用數據轉換裝置替代現有的PLC，可提供豐富的通訊接口資源；另外利用第一檢測裝置、第二檢測裝置可實現不同量程的拉線傳感器的精度檢測，使用靈活，通用性強。

技術領域

本實用新型涉及工業自動化控制技術領域，具體涉及一種AGV小車的數據轉換及檢測裝置。

背景技術

AGV小車也叫做無人搬運車或者自動導航車，能夠沿著規定的路徑引導行駛。AGV小車在計算機的控制下，由磁路、線路或者激光的引導，能夠按照路徑完成任務，其最顯著的特點就是無人駕駛，現在已經成為各大企業制造系統的重要設備，也為現代自動化生產線奠定了基礎，大大提高了人們的生產效率，擺脫人工生產力，使人們慢慢走向了智能化和自動化的道路。

如附圖1所示的叉車式的AGV小車，平移電機可驅動兩根貨叉在水平面內相互靠近或者遠離，伸縮電機可驅動貨叉架帶動兩根貨叉向前伸出或者向后收縮，升降電機可驅動貨叉架帶動兩根貨叉在豎直方向上升降。另外，AGV小車在工作過程中還配備有激光安全掃描儀、各類傳感器，并由VCU控制器管理各類運動控制器、傳感器、繼電器的輸入輸出以及開關量的輸入輸出，這些被管理對象的對外接口多種多樣，往往涉及到RS485、RS232、CAN及開關量接口。但是VCU提供的對外的接口必定是有限的，常規的解決辦法是通過PLC來擴展I/O和通訊接口，但是PLC存在價格昂貴、通訊接口少、編程靈活性差、程序可閱讀性差等問題。

另外，如附圖1所示的叉車式的AGV小車，會使用拉線傳感器來測量貨叉架的位移高度值，在AGV小車更換工作場合后，往往需要對其的貨叉架的升降高度重新進行調整，不同的升降高度所要求的拉線傳感器的精度也不盡相同，因此經常需要對拉線傳感器的精度進行標定。現有技術中對拉線傳感器的標定往往都需要借助大型儀器才能完成，這無疑給現場標定帶來巨大難度。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型提供一種AGV小車的數據轉換及檢測裝置，利用數據轉換裝置替代現有的PLC，可提供豐富的通訊接口資源；另外利用第一檢測裝置、第二檢測裝置可實現不同量程的拉線傳感器的精度檢測，使用靈活，通用性強。

為實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種AGV小車的數據轉換及檢測裝置，包括VCU控制器，還包括數據轉換裝置，所述數據轉換裝置包括主控制器，所述主控制器外設有CAN總線端口、RS485端口、RS232端口、A/D轉換端口、NPN輸出端口、NPN輸入端口。所述CAN總線端口與所述VCU控制器的CAN總線進行接口對接，所述RS485端口的數量不少于三個，平移電機驅動器、伸縮電機驅動器、升降電機驅動器各自與對應的RS485端口電性連接，遠程I/O模塊與所述RS232端口電性連接，拉線編碼器與所述A/D轉換端口電性連接，激光安全掃描儀的信號輸入端與所述NPN輸出端口電性連接，激光安全掃描儀的信號輸出端與所述NPN輸入端口電性連接。

進一步的，所述主控制器采用stm32f429vgt6芯片，并采用ARM CORTEX-M4內核。

進一步的，所述VCU控制器、數據轉換裝置均置于設備機箱內，所述設備機箱與AGV小車的車體固定連接。所述設備機箱內還設有第一檢測裝置，所述第一檢測裝置包括磁柵尺、直線驅動器和測量頭，所述磁柵尺水平固定在所述設備機箱上，所述直線驅動器的工作端驅動所述測量頭沿著所述磁柵尺左右往復運動，所述測量頭上設有能夠對拉線傳感器細繩末端繩頭進行固定的固定裝置。