[實用新型]機械手模塊

有效

• 申請號: 202222947898.6
• 申請日: 2022-11-07
• 公開（公告）號: CN218614110U
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 許行尚;杰弗瑞·陳;戴光韜;郭金龍;胡統號
• 申請（專利權）人: 南京嵐煜生物科技有限公司;蘇州艾科銳特生物醫學科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00
• 代理公司: 南京北辰聯和知識產權代理有限公司 32350
• 代理人: 陸中丹

1.一種機械手模塊，其特征在于，該機械手模塊包括有機械手裝置，用于轉移反應杯；所述機械手裝置包括有夾爪組件，所述夾爪組件包括有夾爪，所述夾爪由夾爪臂一和夾爪臂二組成；所述夾爪組件還包括有夾爪電機，當所述夾爪電機驅動推塊向下運動，所述夾爪臂一和所述夾爪臂二相互遠離，所述夾爪打開，當所述夾爪電機驅動推塊向上運動，所述夾爪臂一和所述夾爪臂二相互靠近，所述夾爪合攏，夾取反應杯。

2.根據權利要求1所述的機械手模塊，其特征在于，所述夾爪臂一通過夾爪臂連接件一與夾爪滑塊一連接，所述夾爪臂二通過夾爪臂連接件二與夾爪滑塊二連接，所述夾爪滑塊一和所述夾爪臂二均連接在夾爪滑軌上；所述夾爪臂連接件一設置有擋輪一，所述擋輪一與擋輪塊一固定連接，所述擋輪塊一內設置有夾爪臂彈簧一；所述夾爪臂連接件二上設置有擋輪二，所述擋輪二與擋輪塊二固定連接，所述擋輪塊二內設置有夾爪臂彈簧二。

3.根據權利要求2所述的機械手模塊，其特征在于，在所述夾爪臂連接件一上還設置有夾爪擋片一，在所述夾爪臂連接件二上還設置有夾爪擋片二，相應的，所述夾爪擋片一配裝有夾爪光耦一，所述夾爪擋片二配裝有夾爪光耦二。

4.根據權利要求2或3所述的機械手模塊，其特征在于，所述夾爪組件具有夾爪安裝支架，所述夾爪電機位于所述夾爪安裝支架上；所述夾爪臂彈簧一的其中一端與所述夾爪安裝支架的內壁連接，所述夾爪臂彈簧二的其中一端與所述夾爪安裝支架的內壁連接。

5.根據權利要求4所述的機械手模塊，其特征在于，所述機械手裝置還包括有夾爪組件上下運動組件和夾爪組件左右運動組件，其中，所述夾爪組件上下運動組件用于驅動所述夾爪組件進行上下運動，所述夾爪組件左右運動組件用于驅動所述夾爪組件進行左右運動。

6.根據權利要求5所述的機械手模塊，其特征在于，所述夾爪組件上下運動組件包括有夾爪組件上下運動電機，所述夾爪組件上下運動電機連接有夾爪組件上下運動電機主動輪，所述夾爪組件上下運動電機主動輪通過夾爪組件上下運動電機皮帶帶動夾爪組件上下運動電機從動輪轉動，所述夾爪組件上下運動電機皮帶與夾爪組件上下運動滑塊連接，所述夾爪組件上下運動滑塊與夾爪組件上下運動滑軌連接。

7.根據權利要求6所述的機械手模塊，其特征在于，所述夾爪組件上下運動滑塊上設置有夾爪組件上下運動擋片，相應的，所述夾爪組件上下運動擋片配裝有夾爪組件上下運動光耦；所述夾爪組件上下運動組件安裝在夾爪組件上下運動組件安裝板上。

8.根據權利要求7所述的機械手模塊，其特征在于，所述夾爪組件左右運動組件包括有夾爪組件左右運動電機，所述夾爪組件左右運動電機連接有夾爪組件左右運動電機主動輪，所述夾爪組件左右運動電機主動輪通過夾爪組件左右運動電機皮帶帶動夾爪組件左右運動電機從動輪轉動，所述夾爪組件左右運動電機皮帶通過夾爪組件左右運動電機皮帶連接件與夾爪組件左右運動滑塊連接，所述夾爪組件左右運動滑塊與夾爪組件左右運動滑軌連接；所述夾爪組件左右運動電機皮帶連接件還與所述夾爪組件上下運動組件安裝板連接。

9.根據權利要求8所述的機械手模塊，其特征在于，所述機械手模塊中的機械手裝置共有三組，分別是機械手裝置一、機械手裝置二和機械手裝置三。