[實用新型]一種CANopen電機驅(qū)動器及AGV小車設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202222944971.4
• 申請日: 2022-11-04
• 公開（公告）號: CN219016819U
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 俞士磊;雷友兵
• 申請（專利權(quán)）人: 上海安浦鳴志自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 林君如

本實用新型涉及一種CANopen電機驅(qū)動器及AGV小車設(shè)備，所述電機驅(qū)動器包括相連接的功率電路板和控制電路板，所述控制電路板包括相連接的CAN外設(shè)接口(201)和雙核MCU芯片，所述雙核MCU芯片包括相連接的Arm核(202)和DSP核(203)，所述Arm核(202)與CAN外設(shè)接口(201)連接，Arm核(202)內(nèi)置有用于存儲批量SDO請求隊列的RAM芯片。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、能夠進行SDO請求隊列存儲以避免SDO請求丟失等優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種電機驅(qū)動器，尤其是涉及一種CANopen電機驅(qū)動器及AGV小車設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著物流等行業(yè)的快速發(fā)展，市場對AGV小車設(shè)備等的需求量持續(xù)走高。CANopen協(xié)議，有賴于其較為快速的通信速率以及較為靈活的協(xié)議擴展，在物流等相關(guān)領(lǐng)域越來越受青睞。在通信層面上，采用CANopen?SDO郵箱通信的應(yīng)用場合較多。

CANopen?SDO是一種基于客戶機-服務(wù)器模型的通信協(xié)議，通過請求-應(yīng)答的機制實現(xiàn)。由于服務(wù)器(一般指帶CANopen接口的電機驅(qū)動器，下同)需要在完成前一次客戶機(一般指上位控制器，下同)請求的相應(yīng)應(yīng)答之后，才能處理下一次客戶機請求，所以這種通信方式需要滿足一定的時序關(guān)系。在有些應(yīng)用場合，比如AGV小車設(shè)備，為了降低對上位控制器的要求或成本，在實際應(yīng)用中形成了特殊的控制需求，即客戶機有可能連續(xù)發(fā)送多條SDO請求消息，如果服務(wù)器處理能力有限，就容易造成請求丟失，不能完成應(yīng)答。客戶機請求丟失后，容易造成系統(tǒng)紊亂，降低整個控制系統(tǒng)的健壯性。

現(xiàn)有傳統(tǒng)的CANopen電機驅(qū)動器主要存在如下應(yīng)用缺陷：

1)不能滿足高速、批量SDO請求的應(yīng)用需求，容易造成請求或響應(yīng)丟失；

2)如果采用傳統(tǒng)的應(yīng)答系統(tǒng)，則要求上位機滿足必要的時序關(guān)系，增加了成本。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種結(jié)構(gòu)簡單、能夠進行SDO請求隊列存儲以避免SDO請求丟失的應(yīng)用于電機驅(qū)動器的CANopen通訊方法、裝置及電機驅(qū)動器。

本實用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一方面，本實用新型提供一種CANopen電機驅(qū)動器，包括相連接的功率電路板和控制電路板，其特征在于，所述控制電路板包括相連接的CAN外設(shè)接口和雙核MCU芯片，所述雙核MCU芯片包括相連接的Arm核和DSP核，所述Arm核與CAN外設(shè)接口連接，Arm核內(nèi)置有用于存儲批量SDO請求隊列的RAM芯片。

進一步地，所述CAN外設(shè)接口與上位機CANopen通信連接。

進一步地，所述Arm核和DSP核通過IPC方式通信連接。

進一步地，所述功率電路板包括基板和設(shè)置于基板上的若干功率器件。

進一步地，還包括殼體，所述功率電路板和控制電路板安裝于殼體內(nèi)。

進一步地，所述殼體為金屬殼體。

進一步地，所述殼體內(nèi)設(shè)置有散熱扇。

進一步地，所述殼體上帶有散熱翅片。

另一方面，本實用新型還提供一種AGV小車設(shè)備，包括如上所述的CANopen電機驅(qū)動器和電機，所述電機分別與功率電路板和控制電路板連接。

進一步地，所述電機為伺服電機。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果：

1)本實用新型采用雙核MCU芯片，在Arm核內(nèi)置有用于存儲批量SDO請求隊列的RAM芯片，可以用于緩存請求消息，保證消息可靠，避免了SDO請求丟失的問題。