[實用新型]一種新型差分舵輪輪系結構及其全向移動底盤

有效

• 申請號: 202222701726.0
• 申請日: 2022-10-13
• 公開（公告）號: CN218172388U
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 高昂;林曉宇;李子川;密云祥;李紹陽
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D63/04;B60K7/00
• 代理公司: 深圳市遠航專利商標事務所(普通合伙) 44276
• 代理人: 褚治保;張朝陽

1.一種新型差分舵輪輪系結構，其特征在于：包括底部中空的外殼（2）、舵電機（3）、輪電機（4）、第一回轉組件（5）、第二回轉組件（6）、支撐座（7）和導輪組（9），在所述外殼（2）內頂部并排設置有舵電機（3）和輪電機（4），所述舵電機（3）和所述輪電機（4）的輸出軸均垂直于地面設置，在所述外殼（2）內頂部安裝有第一回轉組件（5）和第二回轉組件（6），所述第二回轉組件（6）設置于第一回轉組件（5）內，所述支撐座（7）安裝于所述第一回轉組件（5）底部，所述導輪組（9）安裝于支撐座（7）內，所述第二回轉組件（6）通過齒輪傳動組（8）傳動連接導輪組（9），所述舵電機（3）驅動第一回轉組件（5）回轉，所述輪電機（4）驅動第二回轉組件（6）回轉。

2.根據權利要求1所述的一種新型差分舵輪輪系結構，其特征在于：所述第一回轉組件（5）包括第一回轉支承（51）、舵內齒圈（52）和舵小齒輪（53），所述第一回轉支承（51）的外圈固定安裝于外殼（2）內，所述第一回轉支承（51）的內環內安裝有所述舵內齒圈（52），所述舵小齒輪（53）套設于所述舵電機（3）的輸出軸上，所述舵內齒圈（52）和所述舵小齒輪（53）嚙合，通過所述舵電機（3）自轉帶動所述舵內齒圈（52）回轉。

3.根據權利要求1所述的一種新型差分舵輪輪系結構，其特征在于：所述第二回轉組件（6）包括第二回轉支承（61）、輪內齒圈（62）和輪小齒輪（63），所述第二回轉支承（61）的外圈固定安裝于支撐座（7）內，所述第二回轉支承（61）的內環內安裝有所述輪內齒圈（62），所述輪小齒輪（63）套設于所述輪電機（4）的輸出軸上，所述輪內齒圈（62）和所述輪小齒輪（63）嚙合，通過所述輪電機（4）自轉帶動所述輪內齒圈（62）回轉。

4.根據權利要求1所述的一種新型差分舵輪輪系結構，其特征在于：所述齒輪傳動組（8）包括大錐齒輪（81）和小錐齒輪（82），所述大錐齒輪（81）和所述小錐齒輪（82）嚙合，所述大錐齒輪（81）安裝于所述第二回轉組件（6）底部，所述小錐齒輪（82）與所述導輪組（9）同軸連接。

5.根據權利要求1所述的一種新型差分舵輪輪系結構，其特征在于：所述導輪組（9）包括輪軸（91）和導輪（92），所述輪軸（91）橫向設置于所述支撐座（7）內，并與之轉動連接，所述導輪（92）套設于所述輪軸（91）上。

6.根據權利要求1所述的一種新型差分舵輪輪系結構，其特征在于：外殼（2）由頂蓋、上層外框和下層外框組成。

7.一種具有新型差分舵輪輪系結構的全向移動底盤，其特征在于：包括底盤（1），所述底盤（1）上具有安裝空位，在所述底盤（1）的安裝空位內安裝有如權利要求1-6所述的舵輪輪系結構。