[實用新型]一種基于電動液壓桿的移動機械臂

有效

• 申請號: 202222635323.0
• 申請日: 2022-10-03
• 公開（公告）號: CN219293962U
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 王紅達
• 申請（專利權）人: 王紅達
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于電動液壓桿的移動機械臂，包括移動基座(1)、支撐部(2)、豎桿(3)、橫桿(4)、夾爪控制器(5)、夾爪(6)、懸吊系統(7)、反饋控制系統(8)、控制電路(9)、連接部(10)，其特征是：移動基座包括底盤和四個車輪，車輪使用全向輪或者普通輪與萬向輪的組合，能夠靈活移動；支撐部(2)和豎桿(3)底端連接移動基座，頂端連接橫桿，豎桿伸縮帶動橫桿在豎直平面內轉動；橫桿為電動液壓桿，底端和中段連接豎桿，頂端連接夾爪控制器；夾爪控制器為電動液壓桿，能夠繞自身中軸線轉動，可以驅動夾爪開合；夾爪為鉗形結構，裝置在夾爪控制器上，夾爪控制器伸縮帶動推柄，控制夾爪開合；懸吊系統由電機、齒輪組、滑輪組、拉索構成，在豎直平面內作用，能夠使機械臂末端繞橫桿頂端轉動，反饋控制系統包括攝像頭(1011)、壓力傳感器(1012)、激光測距陣列(1013)。

2.根據權利要求1所述的基于電動液壓桿的移動機械臂，其特征是：支撐部(2)頂端與橫桿(4)底端鉸接，豎桿(3)頂端鉸接一個環形卡扣(301)，環形卡扣(301)套在橫桿(4)上；支撐部(2)和豎桿(3)至少有一根是電動液壓桿，并且至少有一根底端固定到基座，不可在豎直平面內轉動，另一根可以鉸接到基座，在豎直平面內轉動；若支撐部(2)和豎桿(3)均固定到基座，則必須使環形卡扣(301)能夠在橫桿(4)上滑動；橫桿(4)是電動液壓桿，頂端與連接部(10)的兩腳鉸接；連接部(10)為“π”型結構件，包括兩腳和頭部，頭部固定到夾爪控制器(5)的軸承座，連接部(10)中段與夾爪控制器(5)底端之間裝有齒輪組，通過電機帶動夾爪控制器(5)轉動；夾爪(6)是一種鉗形結構，通過連接套與夾爪控制器(5)連接。

3.根據權利要求1所述的基于電動液壓桿的移動機械臂，其特征是：懸吊拉索一端系于夾爪控制器(5)，跨過橫桿(4)頂端的滑輪組，繼而跨過支撐部(2)頂端的滑輪組，另一端固定在齒輪組(706)中大齒輪的插軸上，由電機帶動齒輪組，改變拉索在插軸上的纏繞長度，控制機械臂末端在豎直平面內轉動。