[實用新型]一種并行五路外撐式三爪柔喙機器手

有效

• 申請號: 202222531007.9
• 申請日: 2022-09-24
• 公開（公告）號: CN219293970U
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 陳周娟;趙子茹;鄧國強
• 申請（專利權）人: 山西國強高科股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J15/10;B25J15/02;B28B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型屬于機器人陶瓷加工領域，具體涉及一種并行五路外撐式三爪柔喙機器手。一種并行五路外撐式三爪柔喙機器手，在直線延長臂中線上等距離打5個通孔，通孔與通孔之間的距離與傳送帶上陶瓷胚胎的距離相同；每個通孔中安裝一只外撐式三爪柔喙機器手，外撐式三爪柔喙機器手與直線延長臂平面垂直；機器手末端的四個螺栓與直線延長臂的四角通孔機械連接；本實用新型一種并行五路外撐式三爪柔喙機器手的有益之處是，三爪柔喙機器手外撐用力柔軟，不會損壞陶胚件；并行五路外撐式三爪柔喙機器手代替人工操作，節省人力，能同時抓取壓胚流水線上的5個托盤件，執行后續的稱重、蘸膠、粘沙、擺盤和碼垛等工藝，不疲勞、工作到位、高效率、低成本。

技術領域

本實用新型屬于機器人陶瓷加工領域，具體涉及一種并行五路外撐式三爪柔喙機器手。

背景技術

要實現機器手陶瓷流水線操作，必須對人工陶瓷制作過程深入考察，找出關鍵節點用機器人代替人工。考察得知，工業陶瓷器件的制造過程可以簡單分為壓胚、擺盤和燒結三過程；壓胚過程，胚粉機械沖壓成陶胚件，陶胚件由傳送帶等間距送出。陶胚件很脆弱，稍微用力即可破碎，陶胚件必須燒結，才能變成堅硬的陶瓷件。為了提高燒結效率，陶胚在燒結前需要擺盤、堆棧(一個一個疊加)后，再集體送入燒結室燒結。擺盤、堆棧節點最需要機器人加入。為防止堆棧的陶胚件之間相互粘連，需要人工在陶胚下涂膠，涂膠后在陶胚底部粘沙；由于沙粒的熔點遠高于陶胚燒結溫度，陶胚之間的沙粒客觀上隔離陶胚，防止燒結時陶胚相互粘接。在工業陶瓷生產流水線上，陶瓷件的日產5達數萬個，每一個都人工需要在每一個陶胚上涂膠粘沙擺盤堆棧，不僅需要大量的人工成本，且動作單調無聊，但又必須一絲不茍。在工業陶瓷生產流水線上，經常容易出現因人工疲倦操作不到位出現的質量問題。因此在陶瓷生產流水線引入機器人操作是眾心所望、眾望所歸。以某公司圓環形陶瓷出品為例，陶胚件厚度12毫米、外徑30毫米、內徑20毫米、重量20克，整體是外環內六方結構。針對圓環形陶胚，對應的抓取機器手采用外撐式三爪柔喙。外撐式三爪柔喙合起來是一個圓柱，合起來三爪柔喙圓柱外徑小于胚胎環內徑。初始三爪柔喙合成的圓柱剛好插入陶胚的圓環內，加氣后機器手末端的三爪柔喙向外撐起，三爪柔喙抓住陶胚執行后續操作，如稱重、蘸膠、粘沙、擺盤和碼垛。顯然，一個機器手末端只有一個三爪柔喙，一次抓一個，其工作效率很低。為提高機器手工作效率，在機器手末端加裝5個三爪柔喙同時工作，效率可以5倍提高。具體在機器手末端加裝一條直線沿長臂，在直線延長臂的中線等間距安裝5個并行的氣動外撐三爪柔喙機器手，直線沿長臂上機器手間距與壓胚傳送帶上的陶胚間距相同。5個并行的氣動外撐三爪柔喙機器手是機器人陶瓷流水線開端。5個氣動外撐三爪柔喙并行操作，一次抓取壓胚流水線上等間距的5個陶瓷胚件，可5倍提高工作效率。具體過程：機器手末端直線延長臂伸到壓胚流水線上傳送帶上，傳送帶停止，機器手末端延長臂下沉，末端延長臂上5個外撐式三爪柔喙同時插入傳送帶上的陶胚內環；打開氣門開關，5個外撐式三爪柔喙外撐撐住各自的圓環陶胚，機器手向上抓起流水線傳送帶上的5個圓環陶胚；機器手先把5個陶胚放置電子天平的秤臺上，關閉氣門開關外撐式三爪柔喙松開圓環陶胚，機器手抬起，天平進行重量檢查。重量檢查合格后，機器手再次出手，5個外撐式三爪柔喙再度抓起各自的圓環陶胚，移動在防揮發恒液面膠液盤的海綿上左右擦拭一次，讓陶胚件底部粘上一層薄薄的膠液。隨后機器手移動到沙盤位置，5個外撐式三爪柔喙抓著各自的圓環陶胚同時在漏沙刮沙沙盤上粘沙，讓陶胚件底部粘上一層薄薄的沙粒。隨后機器手移動到燒結平臺位置，5個外撐式三爪柔喙抓著各自的圓環陶胚同時在燒結平臺堆棧碼垛，碼垛達到10*10*10后，燒結平臺送入燒結室燒結。

發明內容

針對陶瓷加工中人工操作過多過煩，本實用新型開發外撐式三爪柔喙機器手，執行抓取、稱重再抓取，蘸膠、粘沙、碼垛工藝。