[實用新型]一種雙向繩驅動膝關節康復訓練外骨骼機器人

有效

• 申請號: 202222518283.1
• 申請日: 2022-09-22
• 公開（公告）號: CN218698792U
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 閆夢夢;高貫斌;陳新;那靖;邢亞珊;黃英博;韓世昌;楊春曦;王嫻;張秀峰
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J19/00;A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 昆明明潤知識產權代理事務所(普通合伙) 53215
• 代理人: 張云

1.一種雙向繩驅動膝關節康復訓練外骨骼機器人，包括腰部綁縛模塊（1）、大腿綁縛模塊（2）、膝關節繞線模塊（3）、小腿可調結構（4）、小腿綁縛模塊（5）、動力系統模塊（6），其特征在于：所述大腿綁縛模塊（2）一端連接腰部綁縛模塊（1），大腿綁縛模塊（2）另一端連接膝關節繞線模塊（3）一端，膝關節繞線模塊（3）另一端通過小腿可調結構（4）連接小腿綁縛模塊（5），小腿綁縛模塊（5）另一端為自由端；動力系統模塊（6）中鮑登繩（6-4）繞過膝關節繞線模塊（3）后回到動力系統模塊（6）中與鮑登繩（6-4）首尾相接固定。

2.根據權利要求1所述的雙向繩驅動膝關節康復訓練外骨骼機器人，其特征在于：還包括移動支撐架模塊（7）；所述動力系統模塊（6）放置在移動支撐架模塊（7）上。

3.根據權利要求1或2所述的雙向繩驅動膝關節康復訓練外骨骼機器人，其特征在于：所述腰部綁縛模塊（1）包括腰帶（1-1）、伸縮帶（1-2）以及伸縮帶扣（1-3）；其中，伸縮帶扣（1-3）與大腿綁縛模塊（2）固定連接，伸縮帶（1-2）一端繞過腰帶（1-1），伸縮帶（1-2）另一端繞過伸縮帶扣（1-3），伸縮帶（1-2）兩端粘貼連接。

4.根據權利要求1或2所述的雙向繩驅動膝關節康復訓練外骨骼機器人，其特征在于：所述大腿綁縛模塊（2）包括大腿板（2-1）以及大腿綁縛組件；其中，大腿綁縛組件包括大腿綁縛固定塊（2-2-1）、大腿綁縛調節塊（2-2-2）、大腿綁縛連接塊（2-2-3）；大腿綁縛固定塊（2-2-1）與大腿板（2-1）固定連接，大腿綁縛固定塊（2-2-1）兩側分別布置依次連接的多個大腿綁縛調節塊（2-2-2），位于端部的大腿綁縛調節塊（2-2-2）與大腿綁縛連接塊（2-2-3）轉動連接，大腿板（2-1）一端與腰部綁縛模塊（1）固定連接，大腿板（2-1）另一端與膝關節繞線模塊（3）固定連接；和/或

所述小腿綁縛模塊（5）包括小腿板（5-1）以及小腿綁縛組件；其中，小腿綁縛組件包括小腿綁縛固定塊（5-2-1）、小腿綁縛調節塊（5-2-2）、小腿綁縛連接塊（5-2-3）；小腿綁縛固定塊（5-2-1）與小腿板（5-1）固定連接，小腿綁縛固定塊（5-2-1）兩側分別布置依次連接的多個小腿綁縛調節塊（5-2-2），位于端部的小腿綁縛調節塊（5-2-2）與小腿綁縛連接塊（5-2-3）轉動連接，小腿板（5-1）一端與小腿可調結構（4）固定連接，小腿板（5-1）另一端與為自由端。

5.根據權利要求1或2所述的雙向繩驅動膝關節康復訓練外骨骼機器人，其特征在于：所述膝關節繞線模塊（3）包括傳感系統、膝關節外殼、膝關節遠端滑輪（3-3）、扭矩傳感器（3-4）、小腿連接件（3-5）；其中傳感系統包括編碼器端蓋（3-1-1）、編碼器（3-1-2）、磁鐵（3-1-3）、磁鐵固定塊（3-1-4），膝關節外殼包括膝關節前外殼（3-2-1）、膝關節后外殼（3-2-2）；其中，編碼器（3-1-2）與編碼器端蓋（3-1-1）固定連接，編碼器端蓋（3-1-1）與膝關節前外殼（3-2-1）固定連接，磁鐵（3-1-3）放置于磁鐵固定塊（3-1-4）中心凹槽內固定，磁鐵固定塊（3-1-4）與膝關節遠端滑輪（3-3）同軸固定連接，膝關節前外殼（3-2-1）與膝關節遠端滑輪（3-3）一側轉動連接，膝關節前外殼（3-2-1）內側限位塊與膝關節遠端滑輪（3-3）一側的限位滑槽配合，膝關節遠端滑輪（3-3）另一側與扭矩傳感器（3-4）同軸固定連接，小腿連接件（3-5）與膝關節后外殼（3-2-2）同軸轉動連接，將扭矩傳感器（3-4）放置于小腿連接件（3-5）內部，將扭矩傳感器（3-4）與小腿連接件（3-5）固定連接，膝關節前外殼（3-2-1）與膝關節后外殼（3-2-2）固定連接，小腿連接件（3-5）下部與小腿可調結構（4）轉動連接；穿過膝關節前外殼（3-2-1）的鮑登繩（6-4）繞過膝關節遠端滑輪（3-3）、再返程穿過膝關節前外殼（3-2-1），鮑登繩（6-4）與膝關節遠端滑輪（3-3）固定連接。