[實用新型]一種水下繩驅仿人手指的機械爪手

有效

• 申請號: 202222362600.5
• 申請日: 2022-09-06
• 公開（公告）號: CN218082747U
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 全偉才;劉博;唐炫銘;歐定超;趙建豪;馮家琪;許靖偉
• 申請（專利權）人: 湖南科技大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/10
• 代理公司: 湘潭市匯智專利事務所(普通合伙) 43108
• 代理人: 烏景瑞

1.一種水下繩驅仿人手指的機械爪手，包括兩個手指及安裝底座；其特征是：所述的兩個手指相對安裝在安裝底座上，所述的手指包括第一指節、第二指節、第三指節、第四指節、外繩及內繩，所述的第一指節一端固定安裝在安裝底座上，第一指節、第二指節、第三指節及第四指節依次鉸接；所述的外繩和內繩設置在手指的外側和內側，外繩和內繩的末端分別與第四指節連接。

2.根據權利要求1所述的水下繩驅仿人手指的機械爪手，其特征是：第一指節和第二指節的鉸接軸上設有扭簧I，扭簧I的兩端分別與第一指節和第二指節連接；第二指節和第三指節的鉸接軸上設有扭簧Ⅱ，扭簧Ⅱ的兩端分別與第二指節和第三指節連接；第三指節和第四指節的鉸接軸上設有扭簧Ⅲ，扭簧Ⅲ的兩端分別與第三指節和第四指節連接。

3.根據權利要求1或2所述的水下繩驅仿人手指的機械爪手，其特征是：所述的第一指節、第二指節、第三指節及第四指節外側壁上分別設有一凸臺，凸臺上設有過繩孔Ⅰ，外繩末端依次穿過第一指節、第二指節、第三指節的過繩孔Ⅰ，與第四指節的過繩孔Ⅰ連接；第一指節、第二指節、第三指節及第四指節上設有過繩孔Ⅱ，內繩末端依次穿過第一指節、第二指節、第三指節的過繩孔Ⅱ，與第四指節的過繩孔Ⅱ連接。

4.根據權利要求3所述的水下繩驅仿人手指的機械爪手，其特征是：所述的安裝底座上對應于兩手指的過繩孔Ⅰ、過繩孔Ⅱ分別設有過繩孔Ⅲ、過繩孔Ⅳ；過繩孔Ⅲ與相對應的過繩孔Ⅰ同軸，過繩孔Ⅳ與相對應的過繩孔Ⅱ同軸；所述的外繩穿過安裝底座上相對應的過繩孔Ⅲ，內繩穿過安裝底座上相對應的過繩孔Ⅳ。

5.根據權利要求1所述的水下繩驅仿人手指的機械爪手，其特征是：所述的安裝底座上背向手指的端面上設有兩個支撐架，支撐架包括兩個U形的支架，兩個U形支架的底板平行設置，兩個U形支架的凹槽相背設置；U形支架的一個側板與安裝底座固定連接，U形支架的另一側板上設有螺釘孔。