[實用新型]一種高精度的協(xié)作機器人關節(jié)模組

有效

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• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN217967080U
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設計）人: 田建林
• 申請（專利權）人: 伯朗特機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司 44425
• 代理人: 龍婷

本實用新型涉及一種高精度的協(xié)作機器人關節(jié)模組。本實用新型所述的一種高精度的協(xié)作機器人關節(jié)模組包括：關節(jié)本體、電機、輸入軸、輸出軸、諧波減速器、編碼器組件和永磁制動器，電機套設在輸入軸的外側；輸入軸的第一端與諧波減速器連接，輸出軸的第一端通過輸出端法蘭與諧波減速器連接；編碼器組件包括采用內孔細牙螺紋安裝在輸入軸上的輸入端編碼器碼盤，采用內孔細牙螺紋安裝在輸出軸上的輸出端編碼器碼盤；永磁制動器設置在諧波減速器和電機之間的輸入軸外側，永磁制動器一端固定在諧波減速器端面上，另一端連接電機轉子。本實用新型所述的一種高精度的協(xié)作機器人關節(jié)模組具有結構緊湊、方便安裝和編碼器精度高的優(yōu)點。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種高精度的協(xié)作機器人關節(jié)模組。

背景技術

伴隨著協(xié)作機器人日益受到市場推崇，它的一個重要組成部分——關節(jié)模組，開始倍受關注，這也使得行業(yè)人員對它的研究更加成熟。但是關節(jié)模組依舊普遍存在以下問題：1、結構復雜，不易安裝；2、運行振動大，碼盤固定不平穩(wěn)；3、制動器長時間運行產生磨損粉塵，影響編碼器的精度。

實用新型內容

基于此，本實用新型的目的在于，提供一種高精度的協(xié)作機器人關節(jié)模組，其具有結構緊湊、安裝方便、運行平穩(wěn)、振動小、精度高和導熱性能好的優(yōu)點。

本實用新型是通過如下方案實現的：

一種高精度的協(xié)作機器人關節(jié)模組，包括關節(jié)本體、電機、輸入軸、輸出軸、諧波減速器和編碼器組件，所述電機和所述諧波減速器設置于所述關節(jié)本體內，所述電機套設在所述輸入軸的外側；所述輸入軸的第一端與所述諧波減速器連接，所述輸出軸的第一端通過輸出端法蘭與所述諧波減速器連接；

所述編碼器組件包括輸入端編碼器靜盤、輸入端編碼器碼盤、輸出端編碼器靜盤和輸出端編碼器碼盤，所述輸入端編碼器靜盤和所述輸入端編碼器碼盤設置在所述輸入軸第二端，所述輸入端編碼器碼盤采用內孔細牙螺紋安裝在輸入軸上；所述輸出端編碼器靜盤和所述輸出端編碼器碼盤設置在所述輸出軸第二端，所述輸出端編碼器碼盤采用內孔細牙螺紋安裝在輸出軸上；所述輸入端編碼器靜盤和所述輸出端編碼器靜盤相對關節(jié)本體固定設置。

本實用新型所述的一種高精度的協(xié)作機器人關節(jié)模組，通過將編碼器的兩部分分開設計，并采用內孔細牙螺紋安裝，具有結構緊湊、安裝方便和編碼器精度高的優(yōu)點。

進一步地，所述輸入端編碼器碼盤和所述輸出端編碼器碼盤的側面分別設有第一機米螺絲孔和第二機米螺絲孔，所述輸入端編碼器碼盤通過在所述第一機米螺絲孔安裝徑向機米螺絲將其固定在所述輸入軸，所述輸出端編碼器碼盤通過在所述第二機米螺絲孔安裝徑向機米螺絲將其固定在所述輸出軸。

進一步地，所述輸入端編碼器碼盤的端面設有第一特殊扳手孔，所述第一特殊扳手孔與安裝所述輸入端編碼器碼盤的特殊工裝相契合；所述輸出端編碼器碼盤的端面設有第二特殊扳手孔，所述第二特殊扳手孔與安裝所述輸出端編碼器碼盤的特殊工裝相契合。

進一步地，所述電機包括電機定子、電機轉子和轉子軸，所述電機定子套設在所述電機轉子外側，所述電機定子采用膠粘方式固定在所述關節(jié)本體，所述電機轉子采用膠粘方式固定在所述轉子軸上；所述轉子軸和所述輸入軸之間設有鍵條，所述轉子軸還通過鎖緊螺母將其固定在所述輸入軸上。

進一步地，所述鎖緊螺母與所述輸入軸之間采用細牙螺紋安裝，以及所述鎖緊螺母的外側設有徑向機米螺絲將其固定在所述輸入軸上。

進一步地，所述轉子軸采用AL6061材質。

進一步地，還包括永磁制動器，所述永磁制動器設置在所述諧波減速器和所述電機之間的所述輸入軸外側，所述永磁制動器一端固定在所述諧波減速器端面上，另一端連接所述電機轉子。