[實用新型]一種機器人及其抓取結構

有效

• 申請號: 202222241767.6
• 申請日: 2022-08-24
• 公開（公告）號: CN218052684U
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 牛坤;郭濤
• 申請（專利權）人: 安徽省配天機器人集團有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/06;B25J15/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張東梅

本實用新型公開了一種機器人及其抓取結構，機器人抓取結構包括支撐板，所述支撐板上設置有第一驅動機構和第二驅動機構，所述第一驅動機構的動力輸出端帶動真空管直線運動，所述第二驅動機構的動力輸出端帶動手指控制管直線運動；所述真空管與真空吸盤連接，所述手指控制管與夾爪手指鉸接；所述手指控制管套設在所述真空管的外表面，所述手指控制管通過第一滑軌結構與所述支撐板滑動連接；所述真空管通過第二滑軌結構與所述手指控制管的內腔滑動連接；所述支撐板與所述夾爪手指的非夾物端轉動連接。本實用新型的機器人抓取結構，增加了夾取結構的適用范圍，提高了夾取的可靠性和穩定性。本實用新型還公開了一種機器人。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人及其抓取結構。

背景技術

機器人是一種自動化機器，隨著工業化和自動化的發展，機器人在各行各業得到大量應用。現有的機器人主要采用真空吸盤或者夾爪來實現機械臂的抓取作業。如圖1所示，為現有技術中的三指夾爪機械手，通過電機驅動夾爪抓取物品。真空吸盤機器人在機器人的末端安裝真空吸盤，通過真空發生器制造負壓，產生吸力，吸取物體。

其中，三指夾爪機械手不能適用于物體的側面不方便夾取或者位于狹小空間內的物體的情況。機器人采用真空吸盤的結構抓取物品時，都是吸取物品的上表面，如果物體的上表面面積較小，則吸取的面也很小，那么產生的吸力較小，如果物品的側面有力的擾動，容易使得物品吸取失敗。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了一種機器人抓取結構，增加了夾取結構的適用范圍，提高了夾取的可靠性和穩定性。

本實用新型還提供了一種機器人。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種機器人抓取結構，包括支撐板，所述支撐板上設置有第一驅動機構和第二驅動機構，所述第一驅動機構的動力輸出端帶動真空管直線運動，所述第二驅動機構的動力輸出端帶動手指控制管直線運動；

所述真空管與真空吸盤連接，所述手指控制管與夾爪手指鉸接；所述手指控制管套設在所述真空管的外表面，所述手指控制管通過第一滑軌結構與所述支撐板滑動連接；所述真空管通過第二滑軌結構與所述手指控制管的內腔滑動連接；所述支撐板與所述夾爪手指的非夾物端轉動連接。

可選的，所述支撐板的底端固定連接有第一連接板，所述第一連接板上設置有用于所述手指控制管通過的第一通孔，所述第一連接板與所述夾爪手指的非夾物端轉動連接。

可選的，所述第一連接板垂直于所述手指控制管的軸線設置，所述夾爪手指的非夾物端通過第一連接塊與所述第一連接板鉸接；

所述第一連接塊為L形連接塊。

可選的，所述手指控制管的底端固定連接有第二連接板，所述第二連接板上設置有用于所述真空管通過的第二通孔；所述第二連接板與連接桿的一端轉動連接，所述連接桿的另一端與所述夾爪手指的中部轉動連接。

可選的，所述第二連接板垂直于所述手指控制管的軸線設置。

可選的，所述第一驅動機構包括固定連接在所述支撐板上的第一動力裝置，所述第一動力裝置通過第一中間傳動結構驅動所述真空管直線運動；

所述第二驅動機構包括固定連接在所述支撐板上的第二動力裝置，所述第二動力裝置通過第二中間傳動結構驅動所述手指控制管直線運動。

可選的，所述第一動力裝置為第一電機，所述第一中間傳動結構包括嚙合連接的第一齒輪和第一齒條，所述第一電機的動力輸出端與所述第一齒輪固定連接，所述真空管的側面與所述第一齒條固定連接，所述第一齒條沿所述真空管的運動方向設置；