[實用新型]一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置

有效

• 申請號: 202222239204.3
• 申請日: 2022-08-24
• 公開（公告）號: CN218007961U
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 柯和繼;池程鵬;周澤偉;余一雷;黃安安;戴曉威;葉華平
• 申請（專利權）人: 上海日影機器人有限公司
• 主分類號: A21C15/00
• 分類號: A21C15/00
• 代理公司: 溫州甌越專利代理有限公司 33211
• 代理人: 熊智明

1.一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，包括工作臺以及設置在工作臺上的機械臂，所述機械臂一端設有機械驅動架，所述機械驅動架上設有奶油罐，所述機械臂帶動奶油罐在空間內做三維運動，所述奶油罐出口處設有與奶油罐可拆卸連接的工具頭，所述奶油罐上設有將內部材料通過工具頭擠出奶油罐的擠壓機構，其特征在于：所述工作臺上設有供奶油罐更換工具頭的工具盤以及驅動工具盤轉動的驅動模組，所述工具盤上開設有至少兩個環繞驅動模組等距分布于工具盤邊沿供工具頭放置的工具槽，所述工具盤對應每個工具槽處均設有用于將對應工具頭限制在工具槽內的工具夾持機構，當機械臂與工具槽內的工具頭裝配后，工具頭會隨機械臂移動進而脫離所述工具槽。

2.根據權利要求1所述的一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，其特征在于：所述工具夾持機構包括設置在工具槽兩側對應設置的夾爪，所述夾爪均對應鉸接于所述工具盤，相對應的夾爪之間設有彈簧，所述夾爪一端延伸至工具槽處并配合形成用于夾持工具頭的夾持仿形腔，另一端通過所述彈簧促使相對應的兩個夾爪相向運動。

3.根據權利要求2所述的一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，其特征在于：所述工具頭的外周面設有的環形定位臺，所述環形定位臺向內凹陷有與工具槽對應設置的讓位卡槽，所述環形定位臺通過讓位卡槽插入所述工具槽內，且使環形定位臺部分設置工具盤上方，所述環形定位臺下方設有向內凹陷的環形夾持槽，所述夾爪夾設于所述環形夾持槽外周面，所述工具盤對應工具夾持機構的一端均開設有彈簧定位槽，所述彈簧設置于所述彈簧定位槽內，且兩端與其對應設置夾爪的卡接部連接，相對應的兩個夾爪之間設有相互嚙合的聯動齒。

4.根據權利要求3所述的一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，其特征在于：所述工具盤外套設有防污罩，所述防污罩開設有與工具槽相對應的定位更換口，所述工具盤對應定位更換口處設有用于檢測當前位置內工具頭是否脫離或裝載于工具槽的工具傳感器。

5.根據權利要求4所述的一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，其特征在于：所述工具盤內設有原點感應件，所述驅動模組上設有與所述原點感應件相感應的原點傳感器，所述原點傳感器與驅動模組電連接，所述工具盤下方設有盛料盤，所述盛料盤由兩塊盛料弧板拼接組成。

6.根據權利要求1-5任一項所述的一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，其特征在于：所述擠壓機構包括設置在奶油罐內的擠壓活塞、與擠壓活塞連接的擠壓螺桿、與擠壓螺桿嚙合的從動齒輪以及設置在奶油罐或機械驅動架上的擠壓驅動源，所述擠壓驅動源的輸出端設有與從動齒輪嚙合的主動齒輪，并通過驅動主動齒輪轉動帶動擠壓活塞靠近或遠離工具頭，所述從動齒輪套設于擠壓螺桿的外周面，所述從動齒輪的內齒與擠壓螺桿嚙合，外齒與主動齒輪嚙合。

7.根據權利要求6所述的一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，其特征在于：所述奶油罐對應擠壓螺桿的一端設有供擠壓螺桿在內軸向活動的擠壓導向罩，所述擠壓導向罩上開設有沿軸向開設的擠壓導向槽，所述擠壓螺桿上設有螺桿定位塊，所述螺桿定位塊設置于所述擠壓導向槽內，并沿其軸向升降。

8.根據權利要求6所述的一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，其特征在于：所述從動齒輪中心設有與擠壓螺桿嚙合的內齒定位套，所述奶油罐靠近從動齒輪的一端設有與奶油罐可拆卸連接的罐體蓋，所述罐體蓋遠離擠壓活塞的一端延伸有供內齒定位套安裝的下定位環座，所述下定位環座與內齒定位套之間設有下定位軸承，所述下定位軸承的外圈與下定位環座相抵，內圈與內齒定位套外壁相抵。

9.根據權利要求8所述的一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，其特征在于：所述罐體蓋上設有與下定位環座軸向對應設置的上定位環座，所述上定位環座與罐體蓋可拆卸連接，所述上定位環座與內齒定位套之間設有上定位軸承，所述上定位軸承的外圈與上定位環座相抵，內圈與內齒定位套外壁相抵。

10.根據權利要求1-5任一項所述的一種蛋糕機器人用能自動更換工具頭的淋面裱花裝置，其特征在于：所述奶油罐的開口處設有裝配管，所述工具頭上開設有與裝配管相互插接的裝配槽，所述裝配管外設有O型圈。