[實用新型]一種抓取穩定的機械手裝置

有效

• 申請號: 202222235003.6
• 申請日: 2022-08-24
• 公開（公告）號: CN217572950U
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 馬旭軍;張晨;趙甜鴿
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J19/02
• 代理公司: 太原智慧管家知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14114
• 代理人: 張洋

1.一種抓取穩定的機械手裝置，包括：第一抓手、第二抓手、導向件、第一動力件、第二動力件、發光單元和檢測單元，所述導向件的上下兩端為開口的方形結構，所述第一抓手與第二抓手保持相對設置后位于所述導向件的下方，所述第一動力件、第二動力件前后設置后位于所述導向件的上方，且所述第一動力件與所述第一抓手連接后驅動該第一抓手在所述導向件內往復運行，所述第二動力件與所述第二抓手連接后驅動該第二抓手在所述導向件內往復運行，其特征在于，

所述第一抓手，包括位于前部的第一夾取段，所述第一夾取段上設置有第一通孔；

所述第二抓手，包括位于前部的第二夾取段，所述第二夾取段上設置有第二通孔；所述第二抓手和所述第一抓手被配置為抓取物品，且所述第一通孔和所述第二通孔保持相對設置；

所述發光單元，設置于所述第一夾取段的內部，所述發光單元被配置為發出的光線通過第一通孔射入至第二夾取段的內部；

檢測單元，設置于所述第二夾取段的內部，所述檢測單元被配置為接收自所述第二通孔進入第二夾取段內部的光線并檢測。

2.根據權利要求1所述的一種抓取穩定的機械手裝置，其特征在于，所述機械手裝置還包括主控單元，所述主控單元被配置為控制所述第一抓手和所述第二抓手運行；

所述主控單元還與所述檢測單元信號連接，所述主控單元被配置為接收所述檢測單元反饋信號。

3.根據權利要求2所述的一種抓取穩定的機械手裝置，其特征在于，與所述第一抓手和所述第二抓手移動方向相垂直的方向為第一方向，并在此基礎上，

所述第一夾取段包括有多個第一通孔，且所述多個第一通孔沿所述第一方向依次排列；

所述第二夾取段包括有多個第二通孔，且所述多個第二通孔沿所述第一方向依次排列。

4.根據權利要求3所述的一種抓取穩定的機械手裝置，其特征在于，所述發光單元包括至少一個紅外發光二極管，所述紅外發光二極管的光線通過所述多個第一通孔射入至所述第二夾取段內。

5.根據權利要求4所述的一種抓取穩定的機械手裝置，其特征在于，所述檢測單元包括多個紅外接收頭，每個紅外接收頭固定于一個第二通孔內。

6.根據權利要求5所述的一種抓取穩定的機械手裝置，其特征在于，相鄰兩個第一通孔之間的距離相等。

7.根據權利要求6所述的一種抓取穩定的機械手裝置，其特征在于，所述檢測單元還包括紅外處理電路，所述紅外處理電路包括單片機、信號放大子電路和模數轉換電路，每個所述紅外接收頭與一個所述信號放大子電路電連接，每個所述信號放大子電路與一個所述模數轉換電路電連接，所述模數轉換電路還與所述單片機電連接，所述單片機與所述主控單元電連接。

8.根據權利要求7所述的一種抓取穩定的機械手裝置，其特征在于，所述導向件的內部具有兩條水平設置的第一導向槽和第二導向槽，另外，所述第一抓手還包括有第一滑塊，所述第一滑塊活動設置于第一導向槽內，并且所述第一滑塊在第一導向槽內做往復運動，同時該第一滑塊與所述第一動力件相連接；所述第二抓手還包括有第二滑塊，所述第二滑塊活動設置于第二導向槽內，并且所述第二滑塊在第二導向槽內做往復運動，同時該第二滑塊與所述第二動力件相連接。