[實(shí)用新型]一種下肢機(jī)器人的髖部結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202222227266.2
• 申請(qǐng)日: 2022-08-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN218138049U
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張國(guó)忠;李林;葛春雨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 橙象醫(yī)療科技（廣州）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種下肢機(jī)器人的髖部結(jié)構(gòu)，包括下肢機(jī)器人和安裝在下肢機(jī)器人上的下肢轉(zhuǎn)接頭，所述的下肢機(jī)器人經(jīng)下肢轉(zhuǎn)接頭安裝有結(jié)構(gòu)呈直角形狀的髖部安裝板，且髖部安裝板的數(shù)量為兩個(gè)，所述的髖部安裝板的一端面上還設(shè)置有弧形凸起部，所述的髖部安裝板經(jīng)弧形凸起部安裝有驅(qū)動(dòng)螺桿；所述的髖部安裝板的另一端面上安裝有帶有固定功能的滑塊，所述的滑塊安裝在第二導(dǎo)軌上，所述的第二導(dǎo)軌的兩端均設(shè)置有側(cè)板，且側(cè)板固定在矩形安裝板上。本申請(qǐng)，通過(guò)設(shè)置里兩個(gè)螺紋方向相反的第一滾珠絲杠和第二滾珠絲杠使對(duì)稱設(shè)置的髖部安裝板的寬度實(shí)現(xiàn)同步相向運(yùn)動(dòng)或反向運(yùn)動(dòng)，有效避免下肢機(jī)器人出現(xiàn)重心不一的現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種下肢機(jī)器人的髖部結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

下肢機(jī)器人主要輔助患者的下肢和步態(tài)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，其中步態(tài)下肢機(jī)器人主要是將患者和下肢機(jī)器人綁縛后，需要在下肢機(jī)器人的下方設(shè)置跑臺(tái)，下肢機(jī)器人輔助患者下肢平穩(wěn)作用在跑臺(tái)上，跑臺(tái)配合下肢機(jī)器人帶動(dòng)患者的下肢運(yùn)動(dòng)，但是患者的位置不改變的設(shè)備。由于不同體態(tài)的患者其髖部尺寸不同，部分下肢機(jī)器人對(duì)髖部的綁縛采用綁帶綁縛，綁帶綁縛的綁帶容易出現(xiàn)變形，導(dǎo)致患者的體驗(yàn)效果差。

現(xiàn)有的支架結(jié)構(gòu)的步態(tài)下肢機(jī)器人對(duì)髖部的尺寸調(diào)整方面涉及較少，同時(shí)不能實(shí)現(xiàn)同步相向運(yùn)動(dòng)或反向運(yùn)動(dòng)的調(diào)整方式，導(dǎo)致下肢機(jī)器人出現(xiàn)重心不一的現(xiàn)象；支架結(jié)構(gòu)的步態(tài)下肢機(jī)器人對(duì)髖部尺寸調(diào)整的平穩(wěn)性要求高，防止一種下肢機(jī)器人的髖部結(jié)構(gòu)的尺寸調(diào)整后出現(xiàn)穩(wěn)定性問(wèn)題，由此提出一種下肢機(jī)器人的髖部結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的下肢機(jī)器人的髖部尺寸調(diào)整容易出現(xiàn)重心偏移的問(wèn)題，以及髖部尺寸調(diào)整后的固定問(wèn)題，由此提出的一種下肢機(jī)器人的髖部結(jié)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：一種下肢機(jī)器人的髖部結(jié)構(gòu)，包括下肢機(jī)器人和安裝在下肢機(jī)器人上的下肢轉(zhuǎn)接頭，所述的下肢機(jī)器人經(jīng)下肢轉(zhuǎn)接頭安裝有結(jié)構(gòu)呈直角形狀的髖部安裝板，且髖部安裝板的數(shù)量為兩個(gè)，所述的髖部安裝板的一端面上還設(shè)置有弧形凸起部，所述的髖部安裝板經(jīng)弧形凸起部安裝有驅(qū)動(dòng)螺桿；所述的髖部安裝板的另一端面上安裝有帶有固定功能的滑塊，所述的滑塊安裝在第二導(dǎo)軌上，所述的第二導(dǎo)軌的兩端均設(shè)置有側(cè)板，且側(cè)板固定在矩形安裝板上。

可選的實(shí)施方式，所述的驅(qū)動(dòng)螺桿包括對(duì)稱分布的第一滾珠螺母和第二滾珠螺母，以及安裝在第一滾珠螺母上的第一滾珠絲杠和安裝在第二滾珠螺母上的第二滾珠絲杠，所述的第一滾珠螺母和第二滾珠螺母分別安裝對(duì)稱分布的弧形凸起部上。

可選的實(shí)施方式，所述的第一滾珠絲杠和第二滾珠絲杠同軸線設(shè)置，且第一滾珠絲杠和第二滾珠絲杠的一端分別安裝在聯(lián)軸器的兩端，所述的聯(lián)軸器的軸側(cè)面上安裝有從動(dòng)齒輪；所述的第一滾珠絲杠和第二滾珠絲杠的另一端均依次貫穿滾柱軸承和側(cè)板。

可選的實(shí)施方式，所述的側(cè)板和第二導(dǎo)軌為一體式結(jié)構(gòu)，且第二導(dǎo)軌的下方設(shè)置有第一導(dǎo)軌，所述的第一導(dǎo)軌呈J形結(jié)構(gòu)，且安裝在矩形安裝板上。

可選的實(shí)施方式，所述的矩形安裝板和第二導(dǎo)軌相互貼合設(shè)置，所述的矩形安裝板和第二導(dǎo)軌的貼合處均設(shè)置有矩形通孔，矩形安裝板和第二導(dǎo)軌均通過(guò)矩形通孔滑動(dòng)連接有滑塊。

可選的實(shí)施方式，所述的滑塊包括矩形滑板和垂直設(shè)置在矩形滑板中部的定位螺桿組成，且定位螺桿設(shè)置在矩形通孔中，所述的定位螺桿的側(cè)面設(shè)置有對(duì)稱分布的兩個(gè)平切面，兩個(gè)平切面和矩形通孔的內(nèi)壁相互滑動(dòng)設(shè)置。

可選的實(shí)施方式，所述的定位螺桿上還安裝有六角法蘭面鎖緊螺母，且位于矩形安裝板的后端六角法蘭面鎖緊螺母和矩形安裝板相互貼合設(shè)置。

可選的實(shí)施方式，所述的矩形安裝板和髖部安裝板相互平行設(shè)置，且髖部安裝板和第一導(dǎo)軌相互滑動(dòng)設(shè)置。

可選的實(shí)施方式，所述的第一滾珠絲杠的端部還固定連接有雙頭把手或第二電機(jī)的輸出軸。