[實用新型]一種多運動模式巡檢機器人底盤

有效

• 申請號: 202222224799.5
• 申請日: 2022-08-24
• 公開（公告）號: CN218055350U
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 何海波;牟松;章龍管;張中華;李恒;孔維華;吳小平;楊欣濤;孫涵琦;王瑞瑜;范峻培;王明彥;謝冬柏;何博;鄭余敏;白江濤;周鴻雛;羅章
• 申請（專利權）人: 中鐵工程服務有限公司;西南交通大學;重慶馳知科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D3/12;B62D7/20;B60K7/00;B60G17/00;B62D63/04
• 代理公司: 成都智言知識產權代理有限公司 51282
• 代理人: 李勇

本實用新型屬于智能機器人技術領域，具體涉及一種多運動模式巡檢機器人底盤，包括底盤本體、安裝于底盤本體上的信息處理系統以及與信息處理系統信號連接的巡檢控制電路，其特征在于，所述底盤本體包括：高度可調節的升降支架模塊，所述升降支架模塊底部安裝用于控制巡檢機器人進行零半徑轉向以及平移的輪組模塊，所述升降支架模塊的頂部設置有上端連接臺，其目的在于，能夠實現巡檢機器人原地零半徑轉向，橫向以及斜向平移、以及高度升降等功能。

技術領域

本實用新型屬于智能機器人技術領域，具體涉及一種多運動模式巡檢機器人底盤。

背景技術

隨著智能電網系統的發展，變電站、電力線的覆蓋范圍越來越廣，在給人們的生活帶來便利的同時也為設備的檢修維護帶來了新的問題。在日常的維護中，若是采用傳統的人工巡檢方式，不僅會耗費大量的人力，還會造成工作效率低下的情況，同時巡檢的覆蓋率，及時性以及準確性也無法得到保證。

針對人工巡檢可能帶來的種種問題，利用變電站巡檢機器人來代替人工巡檢逐漸成為一種趨勢。但是目前主流變電站巡檢機器人均存在行進時轉向不便，轉向半徑大，機械連桿傳動的機構復雜，巡檢機器人的整體尺寸大等問題。

實用新型內容

為了解決上述現有技術存在的缺陷，本實用新型提供了一種多運動模式巡檢機器人底盤以及移動方法，其目的在于，能夠實現巡檢機器人原地零半徑轉向，平移以及高度升降等功能。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種多運動模式巡檢機器人底盤，包括底盤本體、安裝于底盤本體上的信息處理系統以及與信息處理系統信號連接的巡檢控制電路，所述底盤本體包括：高度可調節的升降支架模塊，所述升降支架模塊底部安裝用于控制巡檢機器人進行零半徑轉向以及平移的輪組模塊，所述升降支架模塊的頂部設置有上端連接臺。

采用上述技術方案，通過設置有高度可調節的模塊，可以實現任意調節巡檢機器人的底盤高度；通過在巡檢機器人底盤上設置輪組模塊，可以實現巡檢機器人除了常規的前進后退和轉向模式，還可以實現360°原地轉向、橫向平移和斜向平移的運動模式；進而使其在復雜地形下實現靈活移動。

作為優選的，所述升降支架模塊包括分別設置在上端連接臺兩端的兩組支撐結構，所述支撐結構包括第一連接件以及第二連接件，所述第一連接件與第二連接件的上端轉動連接，且在上端連接臺上有設置用于調節第一連接件與第二連接件的夾角大小的升降驅動組件。通過升降驅動組件調節第一連接件與第二連接件的夾角大小，進而實現調節上端連接臺以及底盤的整體高度。

進一步的，所述上端連接臺包括用于連接兩組支撐結構的連接架，所述升降驅動組件包括對稱固設在連接架中的減速驅動電機，所述減速驅動電機的輸出端連接有離合器，所述離合器的從動盤固定連接有橫向嚙合結構，橫向嚙合結構包括主動齒盤和從動齒盤，主動齒盤與離合器的從動盤通過連接桿固定連接，從動齒盤固定設置在第一連接件端部的一側，所述第一連接件端部的另一側固設有第一齒輪，所述第二連接件上固設有與第一齒輪嚙合連接的第二齒輪，所述第一齒輪和第二齒輪的遠離離合器的另一側還設置有連接盤，所述連接盤的中心點以及與中心點間距第一齒輪和第二齒輪半徑和的位置處均開設有與第一齒輪以及第二齒輪的中間軸轉動配合的通孔。當需要進行調整上下高度時，控制離合器的主動盤與從動盤傳動連接，啟動減速驅動電機，減速驅動電機的輸出端的動力經由離合器、主動齒盤傳遞至第一連接件端部的主動齒盤上，主動齒盤在帶動從動齒盤轉動，進而實現調節第一連接件與第二連接件的相對夾角的大小。

作為優選的，所述輪組模塊包括四個內置有輪轂電機的移動輪，所述第一連接件與第二連接件的下端部設置有用于控制移動輪前進方向的轉向驅動組件。通過轉向驅動組件可以實現分開控制每一個移動輪的狀態，進而控制巡檢車完成不同的運動模式。