[實(shí)用新型]百香果采收智能車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202222181038.6
• 申請(qǐng)日: 2022-08-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN217722084U
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 區(qū)建爽;張日紅;吳國(guó)輝;歐炬基;李德榮;郝彥軍;李小敏;林桂潮;朱政
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 仲愷農(nóng)業(yè)工程學(xué)院;廣東云拓智農(nóng)科技有限公司
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30;A01D46/22;B25J5/00;B25J15/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11562
• 代理人: 張鸞

本實(shí)用新型公開(kāi)一種百香果采收智能車，包括安裝有控制系統(tǒng)的行走機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、收集機(jī)構(gòu)；升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在行走機(jī)構(gòu)上，且在移動(dòng)端安裝有放置板；放置板上安裝有視覺(jué)系統(tǒng)和機(jī)械臂；執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括安裝在機(jī)械臂末端的電動(dòng)夾爪，電動(dòng)夾爪的固定端安裝有伸縮桿，伸縮桿的伸縮端安裝有刀片；收集機(jī)構(gòu)包括安裝在放置板上的漏斗和安裝在行走機(jī)構(gòu)上的收集箱；漏斗底部固接有軟管組件，軟管組件底部與收集箱之間安裝有輸送帶組件；控制系統(tǒng)與行走機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械臂、電動(dòng)夾爪、伸縮桿、輸送帶組件電性連接。本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)對(duì)百香果的自動(dòng)采收，機(jī)械化程度高，采收效率高，操作便捷，省時(shí)省力，成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及百香果采收智能車。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的百香果采摘主要采用人工作業(yè)，首先需要人工登高，拿剪刀采收百香果后放入采收籃中，再將采收籃的百香果放入收集筐中，人工作業(yè)量大、勞動(dòng)強(qiáng)度高、采收效率低，且人工登高作業(yè)存在安全風(fēng)險(xiǎn)。

公開(kāi)號(hào)為CN213427083U的中國(guó)專利公開(kāi)了一種百香果采摘裝置，包括箱體、轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠、移動(dòng)塊、電動(dòng)升縮桿、進(jìn)料口、伸縮網(wǎng)、刀刃等結(jié)構(gòu)，該裝置在采摘時(shí)，需要人工目視百香果位置，定位需采摘百香果，再需要人工推動(dòng)箱體移動(dòng)到目標(biāo)位置進(jìn)行采摘，采摘過(guò)程機(jī)械化程度低；其次，該裝置的進(jìn)料口設(shè)置在刀刃下方，對(duì)百香果有一定的遮擋，不便于刀刃接近百香果位置，采收不便捷，且該裝置無(wú)法對(duì)百香果進(jìn)行夾持，增加刀刃對(duì)果梗的切割難度，降低采收效率。

為此，提出一種百香果采收智能車。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供百香果采收智能車，旨在解決或改善上述技術(shù)問(wèn)題中的至少之一。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了如下方案：本實(shí)用新型提供百香果采收智能車，包括行走機(jī)構(gòu)；

升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述行走機(jī)構(gòu)上，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)端安裝有放置板；所述放置板上安裝有視覺(jué)系統(tǒng)和機(jī)械臂；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括安裝在所述機(jī)械臂末端的電動(dòng)夾爪，所述電動(dòng)夾爪的固定端安裝有伸縮桿，所述伸縮桿的伸縮端安裝有刀片；

收集機(jī)構(gòu)，所述收集機(jī)構(gòu)包括漏斗、收集箱；所述漏斗安裝在所述放置板上，所述漏斗底部固接有軟管組件，所述軟管組件底部與所述收集箱之間安裝有輸送帶組件；所述收集箱安裝在所述行走機(jī)構(gòu)上；

控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)安裝在所述行走機(jī)構(gòu)上，所述控制系統(tǒng)與所述行走機(jī)構(gòu)、所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述視覺(jué)系統(tǒng)、所述機(jī)械臂、所述電動(dòng)夾爪、所述伸縮桿、所述輸送帶組件均電性連接。

優(yōu)選的，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

支架，所述支架安裝在所述行走機(jī)構(gòu)上，所述支架相對(duì)的兩側(cè)壁上安裝有滑軌，兩所述滑軌內(nèi)滑動(dòng)連接有滑塊；

滾珠絲杠組件，所述滾珠絲杠組件頂部安裝在所述支架頂壁上，底部伸入至所述支架內(nèi)，所述滾珠絲杠組件上滑動(dòng)套設(shè)有絲杠螺母；所述滾珠絲杠組件與所述控制系統(tǒng)電性連接；

其中，所述絲杠螺母與所述放置板固接，兩所述滑塊固接在所述放置板的兩端。

優(yōu)選的，所述滾珠絲杠組件包括固定安裝在所述支架頂壁上的第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出軸上固定安裝有絲杠；所述絲杠伸入至所述支架內(nèi)，且底端通過(guò)第一軸承座安裝在所述行走機(jī)構(gòu)的頂面上；所述絲杠螺母滑動(dòng)套設(shè)在所述絲杠上；所述第一電機(jī)與所述控制系統(tǒng)電性連接。

優(yōu)選的，所述輸送帶組件包括固定安裝在所述行走機(jī)構(gòu)上的皮帶輸送機(jī)，所述皮帶輸送機(jī)進(jìn)料端的機(jī)架上固定安裝有擋料板，所述擋料板上開(kāi)設(shè)有安裝孔；所述收集箱位于所述皮帶輸送機(jī)的出料端；所述皮帶輸送機(jī)與所述控制系統(tǒng)電性連接；

所述軟管組件包括軟管；所述軟管一端通過(guò)喉箍與所述漏斗底部固接，另一端伸入至所述安裝孔內(nèi)。