[實用新型]一種配備光纖傳感器的并行5路三爪柔喙機器手

有效

• 申請號: 202222158311.3
• 申請日: 2022-08-17
• 公開（公告）號: CN219445118U
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 陳周娟;杜明杰;鄧國強
• 申請（專利權）人: 山西國強高科股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10;B65G47/91;B65G61/00
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1.一種配備光纖傳感器的并行5路三爪柔喙機器手，其特征是，六軸機器人末端手臂與直線輔助臂(1)的四角通孔(1.1)通過螺栓機械連接；直線輔助臂(1)是一塊直條鋼板，在直條鋼板中線上等距離打5個通孔，通孔內徑與外撐式三爪柔喙機器手(2)上部固定套筒(2.4)的外徑適配，通孔與通孔之間的距離與傳送帶上陶瓷胚胎的距離相同；在直線輔助臂(1)中線的通孔中安裝配備光纖傳感器的外撐式三爪柔喙機器手(2)；直線輔助臂(1)水平，外撐式三爪柔喙機器手(2)與直線輔助臂(1)垂直，外撐式三爪柔喙機器手(2)之間相互平行，外撐式三爪柔喙機器手(2)的柔喙頭在一條水平線上；高壓氣源(5)連接柔軟氣路(4)，柔軟氣路(4)連接氣路開關(3)，氣路開關(3)連接外撐式三爪柔喙機器手(2)；機器人、光纖傳感器(8)的光電轉換器和氣路開關(3)電路連接機器人MCU最小系統(6)；機器人MCU最小系統(6)控制六軸機器人行動，六軸機器人手臂末端帶動直線輔助臂(1)運動到壓胚傳送帶正上方并水平下沉到壓胚傳送帶上，直線輔助臂(1)與壓胚傳送帶平行，直線輔助臂(1)上的5個配備光纖傳感器的外撐式三爪柔喙機器手定點插入對應的陶胚圓環，光纖傳感器(8)感覺陶胚到位發出到位信號，機器人MCU最小系統(6)停止直線輔助臂(1)下沉、打開氣路開關，三爪柔喙外撐抓住陶胚，機器人MCU最小系統(6)操作直線輔助臂(1)上移稍許，光纖傳感器(8)沒有報告陶胚丟失，機器人MCU最小系統(6)操作直線輔助臂(1)上的三爪柔喙機器手執行后續動作；光纖傳感器固定板(7)是一塊長方形板，在長方形板中線左側設置一個外撐式三爪柔喙機器手通孔(7.2)，外撐式三爪柔喙機器手通孔(7.2)內徑與外撐式三爪柔喙機器手(2)下部外六方內圓筒(2.2)的外徑適配；長方形板中線左側與外撐式三爪柔喙機器手通孔(7.2)之間設置一個帶螺紋通孔，在帶螺紋通孔適配夾緊螺絲(7.1)，夾緊螺絲(7.1)外端設置手輪；在長方形板中線右側設置下部向左傾斜的光纖傳感器通孔(7.3)，該光纖傳感器通孔(7.3)的內徑與光纖傳感器外徑適配；光纖傳感器固定板(7)套裝在外撐式三爪柔喙機器手(2)的外六方內圓筒(2.2)上，并通過左側設置的夾緊螺絲(7.1)固定；光纖傳感器(8)由下向上穿過光纖傳感器固定板(7)，用上下夾緊螺絲固定，光纖傳感器(8)內部設置兩條并行發光光纖(8.2)和接收光光纖(8.3)，一條發光光纖(8.2)光路連接光源照亮柔喙機器手中的陶胚件，另一條接收光光纖(8.3)接收陶胚件漫反射光，光路連接光電轉換器，光電轉換器變光學信號為電信號，光纖傳感器(8)的光電轉換器電路連接機器人MCU最小系統(6)；外撐式三爪柔喙機器手(2)的外形類似一只大頭毛筆，三爪柔喙頭(2.1)類似大頭毛筆頭，外六方內圓筒(2.2)、下圓筒(2.3)、固定套筒(2.4)、上圓筒(2.7)和外六方內圓筒氣路接口(2.8)構成毛筆桿，毛筆桿內部從外六方內圓筒氣路接口(2.8)到三爪柔喙頭(2.1)內部貫通，外六方內圓筒氣路接口(2.8)管道連接上圓筒(2.7)，上圓筒(2.7)管道連接固定套筒(2.4)，固定套筒(2.4)管道連接下圓筒(2.3)，下圓筒(2.3)管道連接外六方內圓筒(2.2)，外六方內圓筒(2.2)管道連接三爪柔喙頭(2.1)；機器人MCU最小系統(6)控制機器人手臂末端直線輔助臂上的5個三爪柔喙同時下沉到陶胚傳送帶上，直線輔助臂中線上的5個三爪柔喙合成的圓柱下沉剛好插入壓胚傳送帶上對應陶胚的圓環內，同時機器人控制系統接收光纖傳感器漫反射光信號，知道三爪柔喙已經插入圓環形陶胚環內，停止下沉并打開氣動開關，機器手末端的三爪柔喙向外撐起，抓住對應的陶胚件；隨后機器人控制系統操作機器人末端抬起，三爪柔喙抓住陶胚件抬起；如果光纖傳感器保持有漫反射光，說明三爪柔喙牢牢抓住陶胚件，可以執行后續操作；關閉氣路，三爪柔喙頭(2.1)收縮成圓柱體，該圓柱體的外徑小于陶胚件的內環；外撐式三爪柔喙機器手(2)中段的固定套筒(2.4)的外徑與直線輔助臂(1)中線的通孔內徑適配；外撐式三爪柔喙機器手(2)穿過直線輔助臂(1)的中線通孔，固定套筒(2.4)上的下固定螺絲(2.5)、上固定螺絲(2.6)把外撐式三爪柔喙機器手(2)固定在直線輔助臂(1)上；外撐式三爪柔喙機器手(2)與直線輔助臂(1)垂直，5個外撐式三爪柔喙機器手(2)之間相互平行；調整固定套筒(2.4)上的下固定螺絲(2.5)和上固定螺絲(2.6)，使每個三爪柔喙頭(2.1)到直線輔助臂(1)的高度均相同，5個三爪柔喙頭(2.1)在一條水平線上；在外六方內圓筒(2.2)上。