[實用新型]水下孔洞檢測設備及水下機器人

有效

• 申請號: 202222138733.4
• 申請日: 2022-08-15
• 公開（公告）號: CN217893188U
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 田廣政;李超;邵帥;周建華;付建鵬;張繼付;關濟實;沙洪偉;李廣鋒;胡純;文艷輝;李戎;雷坤;寧洪勝;李軍
• 申請（專利權）人: 廣東核電合營有限公司;中廣核核電運營有限公司;上海中廣核工程科技有限公司北京分公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;G01N21/88
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李薈萃

本實用新型提供了一種水下孔洞檢測設備及水下機器人。水下孔洞檢測設備包括：座體；驅動件，安裝在座體上；以及內窺鏡組件，安裝在座體上，內窺鏡組件包括外殼和內窺鏡，外殼開設有供內窺鏡穿出的安裝通孔，內窺鏡具有用于檢測孔洞的檢測端和能夠與驅動件的輸出軸驅動連接的連接端，在驅動件的驅動作用下，內窺鏡相對于外殼可轉動；外殼被配置為相對于檢測端沿安裝通孔的中心軸線可移動，以使檢測端具有位于安裝通孔外的檢測位置和位于安裝通孔內的收納位置。本實用新型的技術方案提供了一種能夠檢測水下孔洞狀態的檢測裝置。

技術領域

本實用新型涉及水下檢測技術領域，具體而言，涉及一種水下孔洞檢測設備及水下機器人。

背景技術

由于水中各類物質的侵蝕，水下環境的各類設施容易在表面附著一定的雜物，尤其是較小的孔結構，因而影響各種設備的安裝或者傳感器的傳感范圍。在對各類設施進行維護保養時，首先需要對細小孔洞內壁的清潔狀況進行準確的檢測，在顯示終端觀測其內壁是否有損壞以及毛刺的產生，并將內壁檢測情況實時傳輸至數據終端，與之前所存儲的歷史數據做比對。且在后續的清潔過程中，該裝置可作為水下移動平臺的精確移動及目標定位的基準參考。

現有的測量方式采用攝像頭或者鏡頭進行圖像采集，這類設備通常尺寸較大，不方便攜帶，操作難度較大。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種水下孔洞檢測設備及水下機器人，該水下孔洞檢測設備可以利用內窺鏡進行水下孔洞檢測，以降低操作難度。

為了實現上述目的，根據本實用新型的一個方面，提供了一種水下孔洞檢測設備，包括：座體；驅動件，安裝在座體上；以及內窺鏡組件，安裝在座體上，內窺鏡組件包括外殼和內窺鏡，外殼開設有供內窺鏡穿出的安裝通孔，內窺鏡具有用于檢測孔洞的檢測端和能夠與驅動件的輸出軸驅動連接的連接端，在驅動件的驅動作用下，內窺鏡相對于外殼可轉動；外殼被配置為相對于檢測端沿安裝通孔的中心軸線可移動，以使檢測端具有位于安裝通孔外的檢測位置和位于安裝通孔內的收納位置。

進一步地，內窺鏡組件還包括與外殼活動連接的傳動組件，內窺鏡通過傳動組件與驅動件的輸出軸驅動連接。

進一步地，內窺鏡組件還包括懸浮結構，懸浮結構位于外殼和傳動組件之間，懸浮結構被配置為能夠使外殼相對于座體沿豎直方向可移動。

進一步地，懸浮結構包括繞傳動組件的周向間隔設置的多個調節彈簧，多個調節彈簧的一端抵接在傳動組件上，另一端與外殼連接或抵接，以為外殼提供懸浮力。

進一步地，傳動組件包括：調整法蘭，調整法蘭上開設有供內窺鏡穿過的避讓孔，并且調整法蘭被配置為能夠安裝在內窺鏡的不同高度位置上；傳動件，與調整法蘭可拆卸地連接，且傳動件與驅動件的輸出軸驅動連接。

進一步地，水下孔洞檢測設備還包括安裝在座體上的安裝座，安裝座開設有供傳動件穿設的安裝孔，在驅動件的驅動下，傳動件相對于安裝座可轉動。

進一步地，安裝座還開設有與安裝孔連通的裝配槽，水下孔洞檢測設備還包括位于裝配槽內的軸承，傳動件與軸承的內圈過盈配合，軸承的外圈與裝配槽過盈配合。

進一步地，水下孔洞檢測設備還包括止轉結構，止轉結構包括與座體連接的限位座和與外殼連接的限位件，限位座的一端開設有沿豎直方向延伸的限位槽，限位件的一端位于限位槽內并且與限位槽滑動配合。

進一步地，外殼還具有開設在安裝通孔內壁面的安裝槽，內窺鏡組件還包括位于安裝槽內的緩沖彈簧；和/或，座體包括安裝板和設置在安裝板上的支架，支架限定出用于容納內窺鏡組件的容納空間，并且支架的一端限定出與容納空間連通的限位孔，內窺鏡組件穿設在限位孔內。

根據本實用新型的另一個方面，提供了一種水下機器人，水下機器人包括機器人主體和設置在機器人主體上的上述的水下孔洞檢測設備。